旋转不变性:首先利用灰度质心法计算出特征的方向,然后计算旋转后的BRIEF描述子。 抗噪能力:计算BRIEF的时候不是使用一个点的灰度,而是使用了点周围5×5区域的灰度。 应该也有一定的光照不变性:因为FAST提取的时候是比较灰度,rBRIEF的计算也是比较灰度。 速度快:使用了FAST角点,BRIEF描述子,二者均很快。速度是SIFT的...
答疑解惑：包括作业解答、知识盲点梳理、科研问题答疑、调研调试方法、硕博方向选择等 交流机会：线上直播...
第三步：计算角度。通过灰度质心与圆心的向量角度，ORB特征不仅提取了角点，还计算出了每个角点相对于坐标系的角度，这有助于确保每次描述子计算的方向一致性，实现了角度不变性。第四步：计算旋转感知的BRIEF描述子。BRIEF（Binary Robust Independent Elementary Features）描述子是一个二进制描述子，以其...
1.1、ORB特征提取 综合考虑算法的速度(算法的运算时间上,排除SIFT、SURF等)和鲁棒性(尺度、旋转、光照上、排除BRIEF、LDB等),选择ORB特征点算法。ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)改进了FAST角点不具备方向性的问题,并改进BRIEF二进制描述子,使得ORB算法不仅保持旋转和尺度不变性,而且能满足实时性要求。 在尺度...
2.可执行节点nodes (2)2.1节点参数 (2)2.2bwMono节点 (6)2.2.1订阅的话题数据 (6)2.2.2发布的话题数据 (6)2.2.3 dynamic_reconfigure参数 (7)2.2.4 发布的tf变换关系 (7)2.3bwMulti节点 (8)2.3.1订阅的话题数据 (8)2.3.2发布的话题数据 (8)2.3.3 dynamic_reconfigure参数 (9)2.3...
在重定位和闭环控制中,检索完数据库后,我们可以分别算出相机位姿和相似变换,可以用于几何图形验证。首先,我们需要计算2个图像的ORB特征的相似度。如果强制匹配,在某种程度上可能会加速,如果我们只比较字典树的第二层的同一节点的ORB特征,匹配的性能没有明显减少。初始匹配可以通过方向一致性检测来优化。
5.实现和调试改进后的ORB-SLAM2算法; 6.进行实验和评估,对算法进行性能测试和分析; 7.根据实验结果进行总结和讨论,提出改进的方向和可能的优化方法; 8.撰写毕业设计报告,包括设计目的、方法、实验结果和结论等。 需要注意的是,ORB-SLAM2毕业设计不仅要熟悉ORB-SLAM2算法本身,还需要了解相机成像原理、图像特征提取...
ORB SLAM2是一种开源的SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法,主要用于实现自动驾驶车辆的自主导航。它通过计算图像中的关键点和特征线,然后利用这些信息来估计相机的位置和方向,从而实现对环境的感知和定位。在ORB SLAM2中,首先需要安装OpenCV和PCL库,然
针对ORB-SLAM2算法在特征匹配时容易出现误匹配以及无法构建稠密地图的问题,引入GMS算法来改进ORB-SLAM2算法中的误匹配问题以及添加稠密地图线程.首先,建立图像金字塔,对每层图像金字塔进行网格划分,提取特征点,对每个网格中的特征点引入四叉树策略进行筛选,得到均匀的特征点;其次,在特征匹配阶段引入GMS算法剔除误匹配;最...