(1) 利用相机和 IMU 分别进行图像采集和惯性数据采集,且 IMU 的采集频率大于 相机的采集频率; (2) 提取相机获取的每一帧图像的特征点,然后提取特征点的描述子(ORB-SLAM 采用),匹配特征点;此处,还可以采用光流追踪的方法; (3) 对 IMU 得到的多组 IMU 数据进行预积分,计算出两帧图像对应的 IMU 位置和 速度...
ORB-SLAM 代码笔记(四)tracking代码结构 首先要清楚ORB-SLAM视觉跟踪的原理,然后对tracking.cc中的函数逐个讲解 代码的前面部分是从配置文件中读取校准好的相机参数(内参和畸变参数,以及双目的深度测量设定),并且加载ORB特征点提取的参数(特征点数,金字塔层数,变化尺度,以及提取Fast关键点的阈值);以及四个线程之间锁的...
基于数据融合的SLAM系统研究与路径规划实现 移动机器人同时定位与建图(SLAM-Simultaneous Locating And Mapping)与路径规划是实现智能化机器人的前提.该系统首先通过HCR(Home Care Robot)机器人搭载激光雷达和RG... 赖秋玲,禹素萍,丁绅一 - 《电脑知识与技术:学术版》 被引量: 2发表: 2017年 基于ORB-SLAM的...
基于LiDAR的多传感器融合SLAM 系列教程:LOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM 2、系统全面的相机标定课程: 单目/鱼眼/双目/阵列 相机标定:原理与实战 3、视觉SLAM必备基础课程: 视觉SLAM必学基础:ORB-SLAM2源码详解 4、深度学习三维重建课程: 基于深度学习的三维重建学习路线 5、激光定位+建图课程: 激光SLAM怎么学?手把手教...
ORB-SLAM3整体结构梳理,作者丨成长中的菜鸟编辑丨3D视觉工坊1、整体框架1.1Tracking模块处理传感器信息并实时计算当前帧在激活地图中的姿态。同时该模块也决定了是否将当前帧作为关键帧。在视觉-惯性模式下,通过在优化中加入惯性残差来估计刚体速度和IMU偏差。当追踪丢失
(4) IMU 初始化(讲解 ORB-SLAM3 采用的方法),这一步的目的是获取 IMU 参数较好的初始值:速度、重力以及 Bias。 1> Vision-Only 采用ORB-SLAM 经典框架纯视觉初始化流程,按照关键帧速率 4Hz 持续运行2s,然后我们可以得到按比例缩放的地图,包括 10 个关键帧以及上百个地图点,然后通过 Visual-Only BA 进行优...