这允许包括在BA优化共同可见关键帧,提供高视差观测并且提高精度。 通过实验表明,在所有传感器配置中,ORB-SLAM3与文献中可用的最佳系统鲁棒性一致,而且更加精确。值得注意的是,本文的立体惯性SLAM在EuRoC无人机上实现了3.6cm的平均精度,在TUM-VI数据集(AR/VR场景的代表)的室内场景中,快速手持运动达到了9 mm的平均精...
从表1中可以看出,SL-SLAM的精度整体上表现优异,但是具体来看,其实精度上升也不会特别大,在某几个序列上相对于OBR-SLAM3是有所下降的,不过这两个序列是MH-01和MH-02,是两个简单的序列,基于学习的方法在这上面应该是和传统的基于几何的方法差不多的,并不能体现学习方法的鲁棒性。和ORB-SLAM3的一个更直观对比...
z是获得的测量值（例如，SLAM特征的重新观测和MSCKF特征测量），n和\Sigma分别表示测量的白噪声和其协方...
一、精度对比由于OpenVINS是静止初始化,EuRoC数据集中能直接跑的数据集有限,使用了MH03,MH05,V101,V102四个数据集做简单精度对比。 实验设备:i7-7700H@2.80GHz 8G内存 1.MH03ORBSLAM3OpenVINSVINS-MONOMSCKF-VI…
从表1中可以看出,SL-SLAM的精度整体上表现优异,但是具体来看,其实精度上升也不会特别大,在某几个序列上相对于OBR-SLAM3是有所下降的,不过这两个序列是MH-01和MH-02,是两个简单的序列,基于学习的方法在这上面应该是和传统的基于几...
是因为融合系统主要是为了稳定性，在数据集很良好，视觉表现良好的情况下，imu可能会存在拉低精度的情况...