ORB-SLAM3 LocalInertialBA代码和公式对照_留白君的博客-CSDN博客 将当前帧四个顶点(P、V、BG、BA)和上一帧两个顶点(P、V)加入第二种边 // 将当前帧四个顶点(P、V、BG、BA)和上一帧两个顶点(P、V)加入第二种边 ei->setVertex(0, VPk); ei->setVertex(1, VVk); ei->setVertex(2, VGk); ...
行知SLAM(一):视觉SLAM核心之BA优化代码编写及改进思路_哔哩哔哩_bilibiliwww.bilibili.com/video/BV1Ds4y187Qz/?share_source=copy_web&vd_source=d71e18f9541a8452e8d05f8cbcf3ab5f 1.位姿优化函数PoseOptimization // 该优化函数主要用于Tracking线程中:运动跟踪、参考帧跟踪、地图跟踪、重定位 /** * 3D...
ORB-SLAM3论文(一) 紧密集成视觉惯性SLAM系统,它完全依赖于最大后验概率(MAP)估计,甚至在IMU初始化阶段也是如此。其结果是一个系统,在小型和大型,室内和室外环境中都能稳定地运行,并且比以前的方法精确2到5倍...,即使它们在时间上相隔甚远,或者它们来自以前的映射会话。我们的实验表明,在所有的传感器配置中,ORB...
Pure monocular SLAM can provide very accurate initial maps, whose main problem is that scale is unknown.Solving first the vision-only problem will enhance IMU initialization. 纯视觉SLAM可以提供很好的位姿估计,所以可以用纯视觉的结果来改善IMU的估计; Scale converges much faster when it is explicitly re...
ORB_SLAM3::EdgeSE3ProjectXYZ* e = new ORB_SLAM3::EdgeSE3ProjectXYZ(); e->setVertex(0, dynamic_cast<g2o::OptimizableGraph::Vertex*>(optimizer.vertex(id))); e->setVertex(1, dynamic_cast<g2o::OptimizableGraph::Vertex*>(optimizer.vertex(pKFi->mnId))); e->setMeasurement(obs); const ...