将单目惯性初始化扩展到双目时,双目视觉的的尺度因子固定为1,取出惯性优化的结果来加强尺度的收敛性。 VINS IMU预积分 加速度计和陀螺仪的测量值 加速度计偏置b_a,陀螺仪偏置b_w,加性噪声符合高斯分布: 加速度计和陀螺仪的偏置采用随机游走模型建模,它的微分也服从高斯分布: 给定两个时刻的图像帧b_k,b_{k+...
VINS-Mono是一种具有回环和多地图功能的视觉里程计系统,其依赖于位置识别库DBoW2。我们的实验表明,由于能够使用中期数据关联,因此ORB-SLAM3在EuRoC数据集上的单目-惯性单段建图操作中的精度比VINS-Mono高2.6倍。我们的地图集系统也是基于DBoW2构建的,但是提出了一种新型的更高召回率的位置识别技术,并且使用局部BA执...
在单目-惯性配置中，ORB-SLAM3比MSCKF、OKVIS和ROVIO的精度高5-10倍，比VI-DSO和VINS-Mono的精度高两...
// Gravity and scale 因为重力方向矩阵以及尺度因子是待优化的变量,所以不固定VertexGDir* VGDir =newVertexGDir(Rwg);VGDir->setId(4*(maxKFid+1));VGDir->setFixed(false);optimizer.addVertex(VGDir);VertexScale* VS =newVertexScale(scale);VS->setI...
2.也有一些不使用固定cov作为起点的SLAM系统，比如PALoc。他的先验位姿来源于初始化计算的位姿，cov来自...
时隔四年,精度提高2到5倍,性能由于VINS-Mono 本文介绍了第一个能够使用单眼、立体和RGB-D相机,使用针孔镜头和鱼眼镜头模型进行视觉、视觉惯性和multi-map SLAM的系统——ORB-SLAM3系统。下面是本文两个主要创新点。 第一、主要的创新点是一个基于特征的紧密集成的视觉惯性SLAM系统,它完全依赖最大后验(MAP)估计,...
所获得的结果与表三中相关的系统进行了比较,这清楚地表明了ORB-SLAM3在单目惯性和惯性方面的优势.最接近的系统是VINS-Mono、BASALT.它们本质上是带有闭环的视觉惯性里程计系统,缺少中期数据关联. 我们的系统在中小型室内环境、房间和走廊序列中获得最低的误差,其中大多数误差小于10厘米.在这些轨迹中,系统不断地重新访...
VINS-Mono:VINS Mono是一个非常精确和稳健的单目惯性里程计系统,具有使用DBoW2进行闭环和4DoF姿态图优化和地图合并功能。特征跟踪是用Lucas Kanade跟踪器执行的,比描述符匹配稍微稳健一些。 VINS-Fusion:将VINS-Mono扩展到了双目和双目惯性。 VI-DSO:将DSO扩展到视觉惯性里程计,提出了一种束调整,将惯性观测与选定高...
作者分别从 Visual SLAM、Visual-Inertial SLAM、Multi-Map SLAM 几个方面描述相关工作,并做了一些与其他系统具体的实验对比,比如在 EuRoC 数据集的多场景操作,精度比 VINS-Mono 高 3.2 倍。具体这里不再赘述请移步原论文。 这里主要贴出作者与其...
作者分别从 Visual SLAM、Visual-Inertial SLAM、Multi-Map SLAM 几个方面描述相关工作,并做了一些与其他系统具体的实验对比,比如在 EuRoC 数据集的多场景操作,精度比 VINS-Mono 高 3.2 倍。具体这里不再赘述请移步原论文。这里主要贴出作者与其他著名系统之间的对比: ...