ORB-SLAM3中IMU初始化由LocalMapping线程中的InitializeIMU函数完成。 主要是完成重力方向RwgRwg和尺度scale的估算,总共进行三次。 InitializeIMU函数包含两部分:InertialOptimization 和 FullInertialBA InertialOptimization函数 纯IMU的优化,固定关键帧位姿,优化重力方向、尺度、关键帧速度和偏置 FullInertialBA函数 根据上一...
IMU 初始化 1. 数据结构 IMU的测量值在机体坐标系中表示。在时刻 t ,加速度计的线加速度测量值a^和和陀螺仪的角速度测量值 w^ 分别表示为: a^t=at+bat+Rwtgw+naw^t=wt+bwt+nw 其中假设加速度计和陀螺仪的加性噪声是高斯白噪声,即 na∼N(0,σa2), nw∼N(0,σw2) ;加速度计和陀螺仪的...
联合视觉惯性初始化方法由 Martinelli 首次提出,方法假设相机位姿可以从 IMU 读数中粗略估计,然后在所有图像中追踪几个点,建立方程组使从所有图像中看到的三维点坐标相同,并使用非线性最小二乘求解方程组。Kaiser 等人扩展了该工作,在建立方程组时考虑了陀螺仪偏置和重力幅值。然而,上述原始和改进的方法都忽略了 IMU ...
4. IMU初始化: 在开始运行SLAM之前,需要对IMU进行初始化。这通常涉及到放置相机和IMU设备在不同的方向上并保持静止一段时间,以捕捉静止状态下的加速度和角速度数据。通过对这些数据进行分析,可以估计出初始的姿态和偏移等参数。 5.与视觉定位结合: 在Orb_SLAM3中,IMU数据与视觉定位相结合,共同用于实时定位和重建...
处理完第0帧后,类似地,第1帧和0到1帧之间所有时刻的IMU测量值都会被系统读取,在TrackMonocular()函数中进行处理,从而完成系统的单目初始化。我们来看看这一过程都经过了哪些函数。 1. GrabImageMonocular() 前面的部分不再重复,直接进入函数GrabImageMonocular()。首先将第1帧转化成灰度图,并创建当前帧。这其中包括...
然而,与 ORB-SLAM3 相比,Stereo-NEC平均初始化时间长了 300.15 毫秒。这是由于Stereo-NEC中有两个额外步骤:1)在估计关键帧速度、重力方向和加速度偏置之前,首先估计初始陀螺仪偏置,而 ORBSLAM3 的惯性步骤同时估计速度、重力方向和 IMU 偏置。2)在获得陀螺仪偏置后,通过积分陀螺仪测量值去除陀螺仪偏置来优化相机...
之前的ORB-SLAM-VI受限于针孔相机/初始化时间太长以及无法应对某些挑战场景。本文设计了一种快速准确IMU初始化技术,以及开发了一种单目/双目惯导SLAM,支持针孔以及鱼眼相机图像作为输入。 原理 纯视觉SLAM的状态量仅有当前帧的位姿,而在VI-SLAM中,增加了一些需要被估计的状态量。除了机体在世界系下的位姿Ti=[Ri,pi...
ORB-SLAM-VI是第一个有能力地图重用的视觉惯导的系统,但是他只能基于单目的针孔模型,初始化很慢,在本文,系统中使用快速精准的IMU初始化,通过了一个开源的SLAM库利用针孔或者鱼眼模型快速的完成单目惯导或者双目惯导的初始化。 B.IMU初始化 初始化的目的是为了给惯导的变量提供良好的初始值:机体速度、重力方向还有IMU...
7329 0 44:35 App 大作业|激光-视觉-IMU-GPS融合SLAM算法 2541 0 01:06 App ICCV 2023 oral|一文看懂SLAM/ SfM遇到相似非回环场景应该如何处理 1863 1 40:23 App Splatam:用于稠密RGB-D SLAM的3D高斯的溅射、跟踪和建图 668 0 39:01 App [非完整版]透彻剖析室内外激光SLAM算法与实战系列课程-激光...