ORB-SLAM3中IMU初始化 ORB-SLAM3中IMU初始化由LocalMapping线程中的InitializeIMU函数完成。 主要是完成重力方向RwgRwg和尺度scale的估算,总共进行三次。 InitializeIMU函数包含两部分:InertialOptimization 和 FullInertialBAInertialOptimization函数纯IMU的优化,固定关键帧位姿,优化重力方向、尺度、关键帧速度和偏置...
ORB-SLAM3(二) 地图。ORB-SLAM3贡献规整如下: (一) A monocularandstereovisual-inertialSLAMsystem(完全依赖MAP(极大后验概率)估计的单目、双目惯性SLAM系统): 在IMU初始化阶段也用到MAP估计(这一部分可以阅读参考文献【1】),本文将此集成ORB-SLAM-VI,并扩展至双目。 (二)High-recall place ...