因为VINS-Mono在真实场景中的稳定性远远好于ORB-SLAM3,虽然ORB-SLAM3在论文中的精度指标大幅度好于VINS-Mono,但是,你总不能一直在那几个数据集刷指标吧,在工程中的应用就要求一个系统必须能够鲁棒稳定,本人实测ORB-SLAM3对外参,特别是rotation,非常敏感,标定差一些直接就跑飞了,而VINS就不会有这个问题,可能虽然...
3）ORB-SLAM地图集（Atlas）：首个完整的多地图SLAM系统，它能够处理单目和双目配置的视觉和视觉-惯性系...
VINS->VINS-Fusion->Kimera VI-DSO:初始化需要20-30s 三、系统概述 ORB-SLAM3是基于ORB-SLAM2和ORB-SLAM-VI构建的系统,他可以在纯视觉或者视觉惯导的系统中鲁棒的运行(单目、双目和RGB-D利用针孔或者鱼眼模型,你也可以自己定义模型)。 Atlas是一个由一系列离散的地图组成的混合地图。这里会维护一个active map来...
VINS->VINS-Fusion->Kimera VI-DSO:初始化需要20-30s 三、系统概述 ORB-SLAM3是基于ORB-SLAM2和ORB-SLAM-VI构建的系统,他可以在纯视觉或者视觉惯导的系统中鲁棒的运行(单目、双目和RGB-D利用针孔或者鱼眼模型,你也可以自己定义模型)。 Atlas是一个由一系列离散的地图组成的混合地图。这里会维护一个active map来...
1. 扎实掌握视觉-惯性SLAM的基础理论；2. 掌握著名开源方案VINS-Fusion，并具备独立阅读其他开源SLAM代码...
很多公司在工程上是用VINS(VINS-Mono或VINS-Fusion)做里程计,而不是ORB-SLAM,但是好像ORB-SLAM比VINS效果更好,这是为什么呢?且看大家是怎么说的 简单回顾 ORB-SLAM是一种基于特征的单目视觉SLAM系统,广泛用于实时三维地图构建和机器人定位。该系统使用ORB特征进行高效的视觉识别和地图重建,支持关键帧技术和回环检测来...
Kimera相对于Vins - Fusion的VIO定位精度。 Kimera和Vins -- Fusion、ORB - SLAM3的精度对比。 5. 总结 这篇文章介绍了Kimera2对Kimera的几项关键改进。包括对Kimera-VIO前端的修改,以支持额外的传感器模式(例如,单目、立体、RGB-D),可选的外部里程计源,图像特征箱和更新的关键帧选择逻辑。还讨论了对后端的修改...
VINS->VINS-Fusion->Kimera VI-DSO:初始化需要20-30s 三、系统概述 ORB-SLAM3是基于ORB-SLAM2和ORB-SLAM-VI构建的系统,他可以在纯视觉或者视觉惯导的系统中鲁棒的运行(单目、双目和RGB-D利用针孔或者鱼眼模型,你也可以自己定义模型)。 Atlas是一个由一系列离散的地图组成的混合地图。这里会维护一个active map来...
voidOptimizer::InertialOptimization(Map *pMap, Eigen::Matrix3d &Rwg,double&scale) 可以看出该函数的参数为地图点、重力的方向矩阵以及尺度,只对尺度以及重力的方向做了优化,对应的因子图如下: 代码分析如下,对每个地图中的所有关键帧进行遍历: voidOptimizer::Inert...
Kimera:是一个新的优秀度量语义建图系统,但其度量部分包括双目惯性里程计加上DBoW2闭环和姿态图优化,实现了与VINS Fusion类似的精度。 在这项工作中,我们建立在ORB-SLAM-VI的基础上,并将其扩展到双目惯性SLAM。我们提出了一种基于最大后验(MAP)估计的新的快速初始化方法,该方法适当考虑了视觉和惯性传感器的不确定...