ROS:Melodic 实现步骤 ORBSLAM3环境 首先需要对ORBSLAM3的环境进行搭建 以下是我ORBSLAM2的环境搭建步骤,测试下来ORBSLAM3的使用也没有影响 Pangolin 建议直接到github上找到0.5版本进行下载 github.com/stevenlovegr 下载完成后,对zip压缩包进行解压,然后进行编译安装 cd Pangolin-0.5/ mkdir build && cd build cma...
最后，在编译build_ros.sh之前，需要执行gedit ~/.bashrc，在文件末尾添加如下：export ROS_PACKAGE_PATH...
voidImageGrabber::GrabRGBD(constsensor_msgs::ImageConstPtr&msgRGB,constsensor_msgs::ImageConstPtr&msgD){// 使用cv_bridge将ROS图像消息转换为cv::Mat格式。cv_bridge::CvImageConstPtrcv_ptrRGB;try{cv_ptrRGB=cv_bridge::toCvShare(msgRGB);}catch(cv_bridge::Exception&e){// 如果转换失败,打印错误...
打开ros_stereo.cc文件 orbslam3 ros中配置文件的修改 为了能接受imsee_ros_wrapper发出的自定义设备信息,首先在对应的cmakelist.txt中添加: 在ros_stereo_inertial.cc中添加头文件: #include<imsee_ros_wrapper/DeviceInfo.h> 在manifest.xml中添加: <depend package="imsee_ros_wrapper"/> 定义IndemindParams类,...
在ROS中使用ORBSLAM3,可以通过接口将其与其他ROS节点进行通信和集成。下面我们将按照双目IMU和单目IMU两种模式,介绍在ROS中使用ORBSLAM3的方法。 双目IMU模式: 1. 安装ORBSLAM3和ROS接口: 首先需要按照ORBSLAM3和ORB_SLAM3_ROS的官方文档分别安装ORBSLAM3和ROS接口。安装完成后,将ORB_SLAM3_ROS包放置于ROS工作...
ORB_SLAM3自带了ros的版本,在Examples_old/ROS中,编译完成后,先运行usb相机: 代码语言:javascript 复制 roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 然后执行单目vslam命令(注意将订阅的topic改成对应相机的): 代码语言:javascript 复制 rosrunORB_SLAM3Mono/home/dev/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt/home/dev/ORB...
1.ROS Melodic安装 Wiki 采用国内源: sudo sh -c'. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'#Set up your keys 官方Key有问题的时候sudo apt-key adv --keyserver'hkp://keyserver.ubuntu.com...
# 安装ros # http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu sudo apt install ros-noetic-desktop-full git clone https://github.com/lturing/ORB_SLAM3_ROS.git cd ORB_SLAM3_ROS chmod +x ./build.sh ./build.sh # 数据集下载 # https://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php # ht...
我们打开终端,输入以下指令安装ROS: wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros 其中版本选择ROS1,其他配置与默认推荐的相同即可。 2.验证依赖 安装完成后可以通过“apt policy 软件名”来检查对应依赖是否安装,输入以下指令: apt policy libglew-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-...
cd kalibr_ws source devel/setup.bash # 需要包 rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras --bag ../stereo.bag --topics /stereo_inertial_publisher/left/image_rect /stereo_inertial_publisher/right/image_rect --models pinhole-radtan pinhole-radtan --target ../OAK_D/april_6x6.yml #直接手持 rosrun...