&ImageGrabber::GrabRGBD是ImageGrabber类的成员函数GrabRGBD的地址,&igb是指向ImageGrabber类实例igb的引用的地址。_1, _2是boost::bind中的占位符参数。 我们再来看GrabRGBD函数的实现。 voidImageGrabber::GrabRGBD(constsensor_msgs::ImageConstPtr&msgRGB,constsensor_msgs::ImageConstPtr&msgD){// 使用cv_bri...
<翻译> 本文介绍了ORB-SLAM3,是第一个使用“基于针孔相机模型和鱼眼相机模型”的单目相机、立体相机、RGBD相机的视觉、视觉惯性和多地图的SLAM系统。 [笔者注] 针孔相机模型:就是小孔成像原理(参考:针孔相机模型(Pinhole Camera Model) - 知乎 (zhihu.com)) 鱼眼相机模型:一种广角相机的成像(参考:常用相机投影及...
https://github.com/xiaobainixi/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP.git 第一张图片是TUM数据集未回环的地图 第二张图片是经过回环的地图 第三张是博主自己用Kinect V2跑出的地图 望能帮到各位
加入距离最优路径规划器利用该模型来约束路径,使得每个姿势中相关联的地图点的数量高于阈值。 20.增加了RGBD-IMU的运行模式和ROS接口,增加了单目IMU和双目IMU的ROS接口,替换了词典为二进制格式,加载速度更快。 依据ORB_SLAM3重写了RGBD-IMU的ROS接口,避免出现队列拥塞,提供了Kinect for Azure的参数文件 21.将激光雷...
2、VIO灭霸:VIO天花板ORB-SLAM3第2期上线!(单/双目/RGBD+鱼眼+IMU+多地图+闭环) 3、机器人导航运动规划: 机器人核心技术运动规划:让机器人想去哪就去哪! 4、详解Cartographer: 谷歌开源的激光SLAM算法Cartographer为什么这么牛X? 5、深度学习三维重建 总共60讲全部上线!详解深度学习三维重建网络 ...
[RGBD-SLAM with Point and Line Features, developed based on ORB_SLAM2] (https://github.com/maxee1900/RGBD-PL-SLAM),添加了点线融合 [Good Feature Selection for Least Squares Pose Optimization in VO/VSLAM] (https://github.com/ivalab/gf_orb_slam2),使用了一种更好的特征选择方法 ...
(https://github.com/tiantiandabaojian/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP),在高翔基础上添加了稠密闭环地图 [ORB-YGZ-SLAM] (https://github.com/gaoxiang12/ORB-YGZ-SLAM), 使用SVO中直接法来跟踪代替耗时的特征点提取匹配,在保持同样精度的情况下,是原始ORB-SLAM2速度的3倍 ...
(https://github.com/tiantiandabaojian/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP),在高翔基础上添加了稠密闭环地图 [ORB-YGZ-SLAM] (https://github.com/gaoxiang12/ORB-YGZ-SLAM), 使用SVO中直接法来跟踪代替耗时的特征点提取匹配,在保持同样精度的情况下,是原始ORB-SLAM2速度的3倍 ...
RGBD+IMU 此处进行了一个判断,不同组合传感器对应不同初始化。 5 创建对象 mpFrameDrawer = new FrameDrawer(mpAtlas);mpMapDrawer = new MapDrawer(mpAtlas, strSettingsFile, settings_);mpTracker = new Tracking(this, mpVocabulary, mpFrameDrawer, mpMapDrawer, ...
运行rgbd: 数据集下载地址:https://cvg.cit.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download#freiburg1_xyz fr1/xyz选择more info找到bag文件,下载之;rgbd_dataset_freiburg1_xyz.bag rosrun ORB_SLAM3 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml ...