https://github.com/xiaobainixi/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP.git 第一张图片是TUM数据集未回环的地图 第二张图片是经过回环的地图 第三张是博主自己用Kinect V2跑出的地图 望能帮到各位
高翔实现的添加稠密点云地图 2.GitHub - xiaobainixi/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP: This repository is modified from Xiang Gao's "ORB_SLAM2_modified".It is added a dense loopclosing map model. 3.GitHub - gaoxiang12/ORB-YGZ-SLAM 使用SVO中直接法来跟踪代替耗时的特征点提取匹配,在保持同样精度的情况...
本文介绍了ORB-SLAM3,是第一个使用“基于针孔相机模型和鱼眼相机模型”的单目相机、立体相机、RGBD相机的视觉、视觉惯性和多地图的SLAM系统。 [笔者注] 针孔相机模型:就是小孔成像原理(参考:针孔相机模型(Pinhole Camera Model) - 知乎 (zhihu.com)) 鱼眼相机模型:一种广角相机的成像(参考:常用相机投影及畸变模型...
加入距离最优路径规划器利用该模型来约束路径,使得每个姿势中相关联的地图点的数量高于阈值。 20.增加了RGBD-IMU的运行模式和ROS接口,增加了单目IMU和双目IMU的ROS接口,替换了词典为二进制格式,加载速度更快。 依据ORB_SLAM3重写了RGBD-IMU的ROS接口,避免出现队列拥塞,提供了Kinect for Azure的参数文件 21.将激光雷...
·更新上一帧的位姿和地图点(UpdateLastFrame()),这个函数主要是根据上一帧与它的参考关键帧的相对位姿,乘上它参考关键帧的位姿,来更新上一帧的位姿,即认为相对位姿是准的,而参考关键帧的位姿可能在优化时被调整过了。如果是双目或RGBD模式,还会产生临时地图点,增加匹配,跟踪结束后会删除。
这周末ORB-SLAM3出现了.先看了看论文.IMU部分没细看,后面补上. Abstract 视觉,视觉惯导,多地图SLAM系统 支持单目/立体/RGBD相机 支持pinhole/鱼眼相机 基于特征/紧耦合/视觉惯导,基于最大后验估计的SLAM系统,即使是在IMU的初始化阶段。 我们的系统更准2-5倍。 多地图系统,基于新的场景识别,提升了recall。 1....
}else{// 双目或RGBD相机按照下面操作...这里忽略,只讲单目 } }// 向优化器添加投影边,也就是遍历所有观测到当前地图点的关键帧// 如果因为一些特殊原因,实际上并没有任何关键帧观测到当前的这个地图点,那么就删除掉这个顶点,并且这个地图点也就不参与优化if(nEdges==0) { optimizer...
[RGBD-SLAM with Point and Line Features, developed based on ORB_SLAM2] (https:///maxee1900/RGBD-PL-SLAM),添加了点线融合 [Good Feature Selection for Least Squares Pose Optimization in VO/VSLAM] (https:///ivalab/gf_orb_slam2),使用了一种更好的特征选择方法 ...
视觉惯性天花板ORB-SLAM3,原理解析、代码详解与改进建议(单/双目/RGBD+鱼眼+IMU+多地图+闭环) 计算机视觉life”,选择“星标” 快速获得最新干货 前言 大家好,之前不少粉丝问: 刚看完《视觉SLAM十四讲》,下一步该啃哪个VSLAM算法 ? 其实我在公众号里发过,见下图:...
本文主要讲解如何在orb-slam3中使用ros接入INDEMIND的双目鱼眼+imu模组。 VIO天花板ORB-SLAM3(单/双目/RGBD+鱼眼+IMU+多地图+闭环) 具体分为以下4部分: SDK安装 orb-slam3安装 SDK orb-slam3中ROS程序修改和配置文件 运行 其中【SDK orbslam3中ROS程序修改和配置文件】又分为4部分: ...