简介: 从零开始Ubuntu16.04+ORBSLAM2+ROS实验实录(五):稠密点云建图 1 下载稠密点云工程 2 修改工程 2.1 增加RGB点云 2.2 增加点云保存功能 3 编译工程 3.1 普通模式 3.2 ROS模式 4 测试工程 4.1 普通模式 4.2 ROS模式 前文: 从零开始Ubuntu16.04+ORBSLAM2+ROS实验实录(一):安装与配置 从零开始Ubuntu...
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To run the program you also need to download the ORB vocabulary (which is a large file so I don't upload it) in the original ORB_SLAM2 repository. Run examples Prepare a RGBD camera or dataset, give the correct parameters and you can get a ORB SLAM with point cloud maps like the ex...
ORB-SLAM2能够处理来自双目和RGBD的图像,后端使用BA优化,建立一个全局稀疏的地图重建,因此该方法更加轻量级能在普通的CUP上运行。目标是长时间且精确地定位,而不是一个有很多细节的稠密地图。 然而,高精度的...在后端上采用的是基于单目和双目的光束法平差优化(BA)的方式,这个方法允许米制比例尺的轨迹精确度评估...
ORBSLAM2_with_PointCloud编译ROS包并使用kinect2实现室内稠密点云地图创建,程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
原因:ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/tools里的bin_vocabulary文件出问题了,在编译的时候会将此文件删除导致出现该文件不存在的问题。 解决办法: 1)打开build.sh文件,将最后几行注释掉 编译一下,ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/tools里的bin_vocabulary文件正常了,将build.sh文件,将最后几行取消注释再次编译...