软件篇-03-基于ORB_SLAM2手写SLAM稠密地图构建实现 本文使用的方法不是从内部修改ORBSLAM2源码以获取稠密点云,而是先从ZED2 sdk获取以摄像头坐标系为描述的三维点云/作为点云地图的一个子集,然后融合IMU与ORB_SLAM2进行实时定位,通过点云滤波,点云融合建图。 以上是在室内实验的demo,由于是纯双目,没有深度传感器...
与传统的基于特征的SLAM方法生成稀疏点云不同，MGSO旨在跟踪稠密的像素集，从而生成稠密且结构良好的点云...
为此提出了Orbeez-SLAM,结合了基于特征的SLAM(例如ORB-SLAM2)和基于instant-ngp框架的NeRF。与之前的方法不同,这里强调了VO(在ORB-SLAM2中)甚至在训练的早期阶段也能提供更好的相机姿态估计,这使得Orbeez-SLAM可以使用单目相机,即无需深度监督。此外通过VO同时估计相机姿态并更新NeRF网络。值得注意的是,训练过程是在...
此外由于我们的方法是基于ORB-SLAM2构建的,因此ORB-SLAM2是我们跟踪结果的上限。然而即使提供了由NeRF生成的密集地图,Orbeez-SLAM在性能上只有轻微的下降。 ScanNet(大规模)数据集上的评估。如表II所示,我们在所有场景中获得了最佳的平均结果。我们认与ORB-SLAM2之间的性能差异是由于随机性造成的。此外,在某些情况下...
主权项:1.一种基于ORB-SLAM2和单目深度相机的三维稠密建图方法,其特征在于,包括:根据ORB-SLAM2对相机进行状态估计,得到单目深度相机的位置以及相关姿态信息,同时读取单目深度相机的单目深度图像,并对二者进行话题发布;将深度相机的位置姿态、单目深度图像以及单目彩色图像作为输入,采用基于后验概率的方法利用深度图像转化...
基于ORB-SLAM2室内动态稠密地图重建算法研究 (2)结合点云信息和语义信息,提出一种采用Octree方法实时重建室内三维稠密地图来提升SLAM系统定位精度和建图性能.该算法在ORB-SLAM2构建地图基础上,添加Octo-Map稠密... 李文耀 - 《中北大学》 被引量: 0发表: 2022年 面向动态场景的ORB-SLAM3算法研究 摘要:传统的视觉...
一种基于kmeans聚类的ORBSLAM2稠密建图优化方法,包括:1)建立三维点云地图;2)对三维点云地图的各个平面进行划分,提取出镜面点云与反光点云所在的平面,并构建待处理点云数组和保留点云数组;3)将镜面点云与反光点云所在平面上的点云存入待处理点云数组中,将剩余的点云存入保留点云数组中;4)计算每个待处理点云...
对传统ORB算法特征点分布不均匀,容易出现簇集的问题和Qtree_ORB算法特征点过均匀等问题,提出了一种基于四叉树改进的ORB特征提取算法。针对ORB-SLAM2系统中随机抽样一致(RANSAC)算法在误匹配剔除时因其算法本身的随机性而导致效率较低的问题和在ORB-SLAM2系统里未能构建稠密点云地图的问题,采用渐进一致采样(PROSAC)...
定位和三维稠密地图构建系统中,现有方法无法同时满足高精度定位、大范围和快速 性要求的问题,应用具有跟踪、地图构建和重定位三平行线程的ORB—SLAM算法估计机器人三维位姿;然后拼接深度 摄像头 KINECT获得的三维稠密点云,提出空间域上的关键帧提取方法剔除冗余的视频帧;接着提出子地图法进一 步减少地图构建的时间,最终...
基于SLAM的移动机器人环境感知研究 应用于ORB-SLAM2系统中,对环境中存在的语义信息进行提取.使用优化改进的LCCP(Locally Convex Connected Patches)算法分割ORB-SALM2系统构建的三维稠密点云地图,根据... 马泽琪 - 沈阳理工大学 被引量: 0发表: 2023年 基于深度学习的语义地图构建 同步定位与建图(SLAM)是移动机器人...