ORB-SLAM的一大创新点在于系统的所有模块都使用了同一种特征:ORB,这样构造的系统更加简单、稳健。 本文首先介绍了原版的ORB特征,之后又介绍了ORB-SLAM对ORB特征的改进。 相较与SIFT、SURF,ORB在CPU下就可以获得实时性能,并且具有尺度(一定的)、旋转不变性,而且提高了BRIEF描述子的抗噪能力。 ORB的速度是SIFT的100...
本文总结了特征点法SLAM中目前效果最好的方法:ORB-SLAM2 / ORB-SLAM3 相关改进代码汇总,包括加速、多传感器融合、稠密建图、线特征、点线融合、导航、动态环境、多平台移植等。具体见下。 ORB-SLAM2 相关改进代码汇总 论文发表于2017年的IEEE Transactions on Robotics,论文名称《ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM...
ORB-SLAM2 相关改进代码汇总论文发表于2017年的IEEE Transactions on Robotics,论文名称《ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras》ORB-SLAM2 特点: 首个(2017年发布时)支持单目,双目和RGB-D相机的完整的开源SLAM方案,具有回环检测和重新定位的功能。 能够在CPU上进行实...
本文总结了特征点法SLAM中目前效果最好的方法:ORB-SLAM2 / ORB-SLAM3 相关改进代码汇总,包括加速、多传感器融合、稠密建图、线特征、点线融合、导航、动态环境、多平台移植等。具体见下。 为方便点击链接,我们整理了pdf版本,在公众号后台回复:ORBSLAM ORB-SLAM2 相关改进代码汇总 论文发表于2017年的IEEE Transacti...
下面,我们对ORB-SLAM2算法进行了改进,以适应这种只进行两阶段定位场景的需要。第一步,我们在低速行驶条件下使用SLAM创建了一个环境地图。第二步,我们加载地图并以更高的速度在地图上定位车辆。结果表明,这种纯定位策略可以有效降低计算量和定位误差。在第二节中,我们简要地介绍了相关的研究和我们所建立的算法。
下面,我们对ORB-SLAM2算法进行了改进,以适应这种只进行两阶段定位场景的需要。第一步,我们在低速行驶条件下使用SLAM创建了一个环境地图。第二步,我们加载地图并以更高的速度在地图上定位车辆。结果表明,这种纯定位策略可以有效降低计算量和定位误差。在第二节中,我们简要地介绍了相关的研究和我们所建立的算法。在第...
今天做的改进:由于该项目在提取特征,存储点云,以及插入关键帧时都不记录点云的颜色信息,画点云时只有两种颜色,在相机视角范围内的为红色,其它的为黑色,这样很不利于观察,看不大懂画的是什么结构,是房间的哪里。可以通过修改MapPoint类,增加公开的成员变量,来记录特征点的颜色信息,并在插入关键帧后,在AddMapPoint...
FAST角点检测虽然速度很快,但是它存在一些问题。首先是FAST角点数量很大且不确定,因此ORB对其进行改进。ORB指定最终要提取的角点数量N,对原始FAST角点分别计算Harris响应值,然后选取前N个具有最大值的角点作为最终的角点集合。 其次,FAST不具有尺寸,因此ORB构建图像金字塔,对图像进行不同层次的降采样,获得不同分辨率的图像...
摘要:为解决视觉SLAM在户外眩光场景下稳定性较低的问题,本文结合深度学习在图像处理领域的方法,提出了一种面向室外含有眩光干扰场景的改进的ORB-SLAM2算法。首先,将定位相机拍摄图片输入预先训练的U-Net网络处理,该网络可有效去除图片眩光,同时对...
ORB-SLAM2是对之前单目ORB-SLAM的改进，具有以下贡献：首个针对单目、双目和RGB-D相机的开源SLAM系统，包含回环、重定位和地图复用功能；使用BA方法，ORB-SLAM2在RGB-D结果中优于ICP或光度和深度误差最小化最先进方法；利用近、远双目点和单目观测，双目结果比基于直接法的双目SLAM更为精确；引入轻量级...