ORB-SLAM2源码系列--闭环检测线程(DetectLoop) LBK 算法工程师概述 闭环检测 流程 Step 1: 从队列中取出一个关键帧,作为当前检测闭环关键帧 Step 2:如果距离上次闭环没多久(小于10帧),或者map中关键帧总共还没有10帧,则不进行闭环检测Step 3: 遍历当前回环关键...
对每个(上一步得到的具有足够连续关系的)闭环候选帧都准备算一个Sim3 const int nInitialCandidates = mvpEnoughConsistentCandidates.size(); 定义matcher: 最优和次优比例为0.75, 且检查旋转 ORBmatcher matcher(0.75,true); 定义vpSim3Solvers: 用于存储每个候选帧的Sim3Solver求解器 vector<Sim3Solver*> vp...
当检测到新的关键帧时,则检测与先前关键帧间是否存在闭环,若存在则作为位姿图的边加入位姿图。一、局部闭环检测DVO-SLAM中局部闭环检测的代码在 2020.11.02-2020.11.08工作周报 本周继续读MultiCol-SLAM代码。 MultiCol-SLAM是基于ORB-SLAM进行开发的,与ORB-SLAM的两大不同之处是使用了多关键帧(每一个关键帧是有...
当进行闭环时,我们系统和RSLAM类似融合两种边以使得跟踪可以使用旧地图继续然后使用BA进行姿态图优化来最小化漂移误差。 最近的LSD-SLAM是一个半稠密直接法的系统,它通过高梯度...SLAM系统。 这篇文章在已有的danmORBSLAM的基础上提出ORBSLAM2,贡献如下: 第一个单目、双目、RGBD的开源SLAM系统,包含了回环检测、重...
1. ORB_SLAM2 Ubuntu16.04编译错误(9135) 2. rEFI引导Win10+Ubuntu14双系统(8863) 3. minicom-linux下USB转串口配置(5653) 4. ORB_SLAM2 闭环检测段错误(1538) 5. ORB_SLAM2 Tracking流程(455) 评论排行榜 1. ORB_SLAM2 Ubuntu16.04编译错误(2) 推荐...
六、闭环关键帧小组当然,如果最终没有一个闭环匹配候选帧通过Sim3的求解与优化,则结束 while(nCandidates>0 && !bMatch) 循环,清空mvpEnoughConsistentCandidates,这些候选关键帧以后都不会在再参加回环检测过程了,前关键帧也将不会再参加回环检测了。sim3 计算失败,退出了。
Orbslam2几何验证方法 1、遍历位置识别中的回环候选帧 2、对当前帧和回环候选帧进行特征匹配,确定匹配的数量和对应的地图点(三维点和三维点匹配好) 3、对当前帧和回环候选帧的匹配进行RANSAC,求出他们之间的相对位姿然后剔除外点 4、当内点数超过我们设定的阈值,会返回一个前面求出的相对位姿,然后根据这个位姿,进...
2、ORB-SLAM闭环检测之次终局之战——最终的闭环候选帧 群勇 上次我们已经通过层层选拔,选出了一部分闭环候选关键帧,也知道了层层选拔的必要性,今天我们一起来看看,最后一轮选拔,闭环候选关键帧终于冲出重围,拨云见日现真颜了!1、上次选拔简单回顾①检查一下闭环关键帧队列里是否为空,一般不为空; ②统计与...