在ORB-SLAM3文件夹中新建一个cam_slam3文件夹 在cam文件夹中用以下命令新建3个文件: touch mycam.yaml cam_slam3.cpp CMakeLists.txt 下面对这三个文件进行配置 mycam.yaml: 由于这次我们用的是电脑摄像头,是单目相机,因此我们将ORB-SLAM3→Examples→Monocular中的TUM1.yaml文件作为模板,将里面的内容全部复制...
这时运行命令: rostopic list 1. 1 可以看到所有的订阅话题: 其中/usb_cam/image_raw就是摄像头的话题 6.修改代码 在/home/xirui/Code/ROS/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/src目录下找到:ros_mono.cc文件,打开找到并修改成我们自己摄像头的订阅: ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/usb_cam...
PATH_TO_SETTINGS_FILE是摄像头配置文件,里面记录了单目相机的相机内参,相机内参我们后面需要重新标定计算,ORB提供了参考的配置文件,路径在ORB_SLAM3/Examples/Monocular/TUM1.yaml 4.Android 手机摄像头与 PC 进行基于 ROS 的通信 我们ORB3是跑在PC的ROS上的,而相机传感器是在手机上,因此我们需要建立手机摄像头图片...
cd ~/colcon_ws . install/local_setup.sh ros2 run orbslam3 mono ~/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt ~/ORB_SLAM3/Examples/Monocular/TUM1.yaml 看到图像就说明程序运行正常,如果只是弹出来一个黑框,但是没有图像,就移动一下笔记本摄像头,跑单目相机静止画面有时出不来图像。 到此就可以跑通单目相机程序...
ORB_SLAM3是一个基于视觉的SLAM算法,可以通过github或者其他渠道下载并安装。 修改配置文件 在运行ORB_SLAM3时,需要修改配置文件以适配Realsense摄像头。打开ORB_SLAM3的配置文件(settings.yaml),找到以下两项参数并修改: Camera.name:"RealSense D435" Camera.fx:616.24322509765625 ...
运行脚本: ./euroc_examples.sh 如果一切正常的话那么就能跑起来看到效果了,接下来是使用ros接口来用自己摄像头跑ORB-SLAM3的过程。 首先要装ros,kubuntu20需要装ros-noetic,参考http://wiki.ros.org/cn/noetic/Installation/Ubuntu,我的做法是: sudosh-c'. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors....
跑别人的数据集总感觉不如自己跑这舒服,所以我就自己用自带的摄像头跑了一次orb_slam2,结果发现坑还不少,所以把坑都写出来,避免以后有和我一样的朋友踩坑,这是一篇资源汇总帖。 我的环境:ubuntu14.04+ros indigo+opencv2.8.4(最开始是3.1,后来发现不行,所以就改了) ...
3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 设置IMU内参 依赖 Ceres # CMake sudo apt-get install cmake # google-glog + gflags sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev # BLAS & LAPACK sudo apt-get install libatlas-base-dev ...
但是wsl没有usb相机驱动,需要自己编译内核! 所以不建议使用windows的docker 文件关系 依赖库安装在/home/lib中 usb_cam安装在/home/catkin_ws中 ORB_SLAM3在/home/ORB_SLAM3中 使用orb_slam3 cmake版本和ros版本均在构建镜像时编译好了,直接运行即可 ros运行单目摄像头为例: roscore cd /home/ORB_SLAM3 sou...
1.5万 -- 3:36 App 开源项目-基于ORB-SLAM3的动态语义SLAM建图 4859 -- 0:31 App 用自己的电脑摄像头跑ORB-SLAM3 2125 -- 0:24 App 用手机作为相机运行ORB_SLAM2,视觉slam 4643 -- 3:22 App 真实场景测试ORB_SLAM3,感觉VINS打不过! 2350 -- 0:22 App yolov8分割+对象跟踪记录下 1.3万 ...