ORB-SLAM3继承了ORB-SLAM系列的高效性和鲁棒性,同时增加了对多传感器融合的支持,如IMU(惯性测量单元),进一步提高了系统的定位精度和稳定性。ORB-SLAM3广泛应用于无人机导航、自动驾驶、机器人探索等领域。 ORB-SLAM3的官方GitHub仓库提供了详细的文档和代码:ORB-SLAM3 GitHub YOLOv8与ORB-SLAM3的结合点 YOLOv8与...
如果两个描述符映射到同一个word,则权重相加,得到一个定长的向量: ORB-SLAM中已经记录了关键帧的BoW vector,并且还对关键帧库以word_id为索引建立了倒排(class KeyFrameDatabase),这样在查找与查询帧共享足够多words的关键帧时,就不用遍历所有的关键帧了,只要把查询帧...