如果两个描述符映射到同一个word,则权重相加,得到一个定长的向量: ORB-SLAM中已经记录了关键帧的BoW vector,并且还对关键帧库以word_id为索引建立了倒排(class KeyFrameDatabase),这样在查找与查询帧共享足够多words的关键帧时,就不用遍历所有的关键帧了,只要把查询帧...