最后，在编译build_ros.sh之前，需要执行gedit ~/.bashrc，在文件末尾添加如下：export ROS_PACKAGE_PATH...
rosrun ORB_SLAM3 Mono_Inertial Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml rosbag play MH_01_easy.bag 双目惯导: rosrun ORB_SLAM3 Stereo_Inertial Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo-Inertial/EuRoC.yaml false rosbag play MH_01_easy.bag /cam0/image_raw:=/camera/left/image_...
roscore#开启rosrosrun turtlesim turtlesim_node#开启小乌龟节点rosrun turtlesim turtle_teleop_key#开启键盘输入节点 二、 编译ROS环境下的 ORB SLAM3 1. 添加ORB SLAM3到ROS编译环境 export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:"your install path"/ORB_SLAM3/Examples/ROS 2. 运行 #进入ORB_SLAM3目录....
rosrun ORB_SLAM3 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/EuRoC.yaml rosbag play MH_01_easy.bag /cam0/image_raw:=/camera/image_raw 3.纯双目 rosrun ORB_SLAM3 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml false rosbag play MH_01_easy.bag /cam0/image_raw:=/camera/left/i...
·boost:后面编译ORB_SLAM3库需要,这里也是直接用vcpkg安装vcpkg install boost。 ·opencv3.4.11:编译DBoW2和ORB_SLAM3需要。直接上官网下载exe即可,当然也可以利用vcpkg进行安装。 2.2 DBoW2 用于SLAM回环检测,这里需要配置opencv环境。具体过程如下: ...
3.之后进行编译,成功后如下: 4.运行如下: 5.编译中的问题: 解决方法:修改 build.sh文件 将其中的make -j 改为 make -j2 或者-j1。 至此,ORB-SLAM3的安装结束。 03 SDK orb-slam3中ROS程序修改与配置文件 SDK中ros程序的修改 接下来是介绍SDK中的ros程序imsee_ros_wrapper,浏览${xx}/sdk/IMSEE-SDK/ro...
完工之后就可以开始切到ORB_SLAM3目录编译了: exportROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/Desktop/ORB_SLAM3/Examples/ROSchmod+x build_ros.sh ./build_ros.sh 假如编译成功就可以看到ORB-SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3中多了几个可执行文件,接下来要做的是把ORB-SLAM3/Examples/ROS中的这个ORB_SLAM...
3.之后进行编译,成功后如下: 4.运行如下: 5.编译中的问题: 解决方法:修改 build.sh文件 将其中的make -j 改为 make -j2 或者-j1。 至此,ORB-SLAM3的安装结束。 三、SDK orb-slam3中ROS程序修改与配置文件 SDK中ros程序的修改 接下来是介绍SDK中的ros程序imsee_ros_wrapper,浏览${xx}/sdk/IMSEE-SDK/...
1. 安装ORBSLAM3和ROS接口: 首先需要按照ORBSLAM3和ORB_SLAM3_ROS的官方文档分别安装ORBSLAM3和ROS接口。安装完成后,将ORB_SLAM3_ROS包放置于ROS工作空间的src目录下,并进行编译。 3.运行ORB_SLAM3_ROS:打开终端,输入以下命令来运行ORB_SLAM3_ROS包: ``` roslaunch orbslam3_ros orbslam3.launch ``` OR...