1.ORB-SLAM3 body pose 陀螺仪偏置 加速度计偏置 状态向量 对预积分得到选择,速度和位置: (1)视觉初始化 在前两秒内,进行纯视觉单目SLAM的初始化,以4HZ的频率插入关键帧。具有up-to-scale的地图,由k=10个相机位姿和上百个地图点,由Visual-Only BA优化,这些位姿转换到以body frame为参考,up-to-scale的轨...
时隔四年,精度提高2到5倍,性能由于VINS-Mono 本文介绍了第一个能够使用单眼、立体和RGB-D相机,使用针孔镜头和鱼眼镜头模型进行视觉、视觉惯性和multi-map SLAM的系统——ORB-SLAM3系统。下面是本文两个主要创新点。 第一、主要的创新点是一个基于特征的紧密集成的视觉惯性SLAM系统,它完全依赖最大后验(MAP)估计,...
与ORB-SLAM3一样,PlanarSLAM也容易崩溃。特别地,没有IMU测量的辅助,PlanarSLAM在更多序列中失败,比其他方法更频繁。在长期序列中,轮式机器人的退化运动(如沿直线移动)使得VINS-Mono和OpenVINS无法观测到尺度信息,从而导致较大的定位误差。ov plane通过添加平面来扩展OpenVINS,其中点和平面被视为SLAM特征和MSCKF特征的...
orb受外参数影响特别大,不如vins一根毛。 6、调试。vins参数量小于orb3,且稳定性比orb3强多了,不然你都不知道这次结果比上次好到底是什么原因导致的。 结论: vio1 vins-mono+orb3初始化策略 vio2 msckf前段+orb后端 这两个YYDS。 作为slam (三维重建,语义地图),orb3远优越于vins。自己理解。忠告:远离vslam...
rotation,非常敏感,标定差一些直接就跑飞了,而VINS就不会有这个问题,可能虽然整体误差有一些大,但是实时性和鲁棒性足够了,ORB-SLAM3的VI初始化很耗时间,同时在自己实际设备上的有效性一般,VINS的初始化简单明了,实测也不会跑飞,而且又有一个250HZ的IMU预积分线程,能够很好的保证实时性,因此工程应用无脑VINS,会省...
ORB-SLAM3 是第一个同时具备纯视觉(visual)数据处理、视觉+惯性(visual-inertial)数据处理、和构建多地图(multi-map)功能,支持单目、双目以及 RGB-D 相机,同时支持针孔相机、鱼眼相机模型的 SLAM 系统。最大后验概率估计(Maximum-a-Posteriori,MAP)是基于紧耦合方法的 visual-inertial feature based SLAM 中贯彻的...
rotation,非常敏感,标定差一些直接就跑飞了,而VINS就不会有这个问题,可能虽然整体误差有一些大,但是实时性和鲁棒性足够了,ORB-SLAM3的VI初始化很耗时间,同时在自己实际设备上的有效性一般,VINS的初始化简单明了,实测也不会跑飞,而且又有一个250HZ的IMU预积分线程,能够很好的保证实时性,因此工程应用无脑VINS,会省...
单目-IMU:ORB3比VI-DSO和VINs-Mono准两倍,说明了mid-term和long-term数据关联的优势。 双目-IMU:ORB3比OKVIS,VINs-Fusion和Kimera好很多。 B. Visual-Inertial SLAM on TUM-VI 在单目提1500个点,双目是一张图1000个点。 。。。 C. Multi-session SLAM 。。。 8. Conclusions 描述子感觉可以解决mid/long ...
voidOptimizer::InertialOptimization(Map *pMap, Eigen::Matrix3d &Rwg,double&scale) 可以看出该函数的参数为地图点、重力的方向矩阵以及尺度,只对尺度以及重力的方向做了优化,对应的因子图如下: 代码分析如下,对每个地图中的所有关键帧进行遍历: voidOptimizer::Inert...
ORB-SLAM3 是第一个同时具备纯视觉(visual)数据处理、视觉+惯性(visual-inertial)数据处理、和构建多地图(multi-map)功能,支持单目、双目以及 RGB-D 相机,同时支持针孔相机、鱼眼相机模型的 SLAM 系统。 最大后验概率估计(Maximum-a-Posteriori,MAP)是基于紧耦合方法的 visual-inertial feature based SLAM 中贯彻的...