1.打开orbslam3工程的cmakelist.txt找到如下片段: 2.然后将该片段注释掉并添加代码,修改如下: 3.之后进行编译,成功后如下: 4.运行如下: 5.编译中的问题: 解决方法:修改 build.sh文件 将其中的make -j 改为 make -j2 或者-j1。 至此,ORB-SLAM3的安装结束。 03 SDK orb-slam3中ROS程序修改与配置文件 S...
roscore#开启rosrosrun turtlesim turtlesim_node#开启小乌龟节点rosrun turtlesim turtle_teleop_key#开启键盘输入节点 二、 编译ROS环境下的 ORB SLAM3 1. 添加ORB SLAM3到ROS编译环境 export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:"your install path"/ORB_SLAM3/Examples/ROS 2. 运行 #进入ORB_SLAM3目录....
最后，在编译build_ros.sh之前，需要执行gedit ~/.bashrc，在文件末尾添加如下：export ROS_PACKAGE_PATH...
rosrun ORB_SLAM3 Mono_Inertial Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml rosbag play MH_01_easy.bag 双目惯导: rosrun ORB_SLAM3 Stereo_Inertial Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo-Inertial/EuRoC.yaml false rosbag play MH_01_easy.bag /cam0/image_raw:=/camera/left/image_...
c、在编译build_ros.sh之前,需要执行 gedit ~/.bashrc,在文件末尾添加如下 1. export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM3/Examples/ROS 1. 目前大概就遇到以上问题; 如何运行? 1、先下载数据集 这里下载的MH_01_easy.zip;解压并命名为MH01; ...
·boost:后面编译ORB_SLAM3库需要,这里也是直接用vcpkg安装vcpkg install boost。 ·opencv3.4.11:编译DBoW2和ORB_SLAM3需要。直接上官网下载exe即可,当然也可以利用vcpkg进行安装。 2.2 DBoW2 用于SLAM回环检测,这里需要配置opencv环境。具体过程如下: ...
使用ORB_SLAM3官方git,推荐使用的系统为ubuntu 18.04,本人用win 10下进行测试的,这里推荐一个在win 10下编译ORB_SLAM3的git,目前在该仓库下编译运行没毛病! 2.1 前期依赖的第三方包 eigen:线性算术的C++模板库(属于g2o的依赖),这里直接用vcpkg安装vcpkg install eigen boost:后面编译ORB_SLAM3库需要,这里也是直接...
完工之后就可以开始切到ORB_SLAM3目录编译了: exportROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/Desktop/ORB_SLAM3/Examples/ROSchmod+x build_ros.sh ./build_ros.sh 假如编译成功就可以看到ORB-SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3中多了几个可执行文件,接下来要做的是把ORB-SLAM3/Examples/ROS中的这个ORB_SLAM...
git clone https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments.git 下载完成后可以把文件夹名称改成ORB-SLAM3更加简洁。 2.编译ORB-SLAM3 2.1 进入ORB-SLAM3文件夹,打开CMakeLists.txt。 找到find_package(OpenCV 3.2),把版本号改成自己的版本,之前的ROS已经帮我们安装了OpenCV,可以通过pkg-config --...