rosrun ORB_SLAM3 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml rosbag play rgbd_dataset_freiburg1_xyz.bag 最后KITTI数据集自行下载并按照上面方式运行。具体下载地址:https://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php。 在oak-d-w上进行运行: 1.标定方面的文章请移步到https://www.cnblog...
最后,在编译build_ros.sh之前,需要执行gedit ~/.bashrc,在文件末尾添加如下: exportROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM3/Examples/ROS ORB-SLAM3各类传感器运行 不同传感器下,ORB-SLAM3的运行方式存在着差异。在这里,我们分为非ROS和ROS两种环境来进行讨论。 非ROS环境下运行 1)EuROC数据集 ...
git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3 或者git clone https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments 2、按照里面的README.md进行环境安装和编译; 安装和编译过程中可能会出现的问题: 1)提示找不到GLEW 解决方法:sudo apt install libglew-dev; 2)当执行./euroc_examples.sh时,...
exportROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/Desktop/ORB_SLAM3/Examples/ROSchmod+x build_ros.sh ./build_ros.sh 假如编译成功就可以看到ORB-SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3中多了几个可执行文件,接下来要做的是把ORB-SLAM3/Examples/ROS中的这个ORB_SLAM3文件夹移到ros软件包目录里: cdORB_SLAM3/Ex...
orbslam3依赖的opencv是4.4以上的版本,而Indemind的sdk使用的是3.4.3版本。因此,需要修改orbslam3的工程,方法如下: 1.打开orbslam3工程的cmakelist.txt找到如下片段: 2.然后将该片段注释掉并添加代码,修改如下: 3.之后进行编译,成功后如下: 4.运行如下: ...
解决:不编译AR文件 成功,播放数据集,同时要将rosbag包的图片解压。 单目IMU: rosrun ORB_SLAM3 Mono_inertial /YOUR_PATH/ORBvoc.bin /YOUR_PATH/EuRoC.yaml 双目IMU: rosrun ORB_SLAM3 Stereo_inertial /YOUR_PATH/ORBvoc.bin /YOUR_PATH/EuRoC.yaml 三 运行自己数据集 分析MH01数据集特点: 照片有...
ORB-SLAM3编译和安装 cd ORB_SLAM3 chmod +x build.sh ./build.sh 1. 2. 3. 直接执行编译脚本可能比较吃内存,过程缓慢,也可以逐条执行build.sh中的指令 # build.sh中的内容如下 echo "Configuring and building Thirdparty/DBoW2 ..." cd Thirdparty/DBoW2 ...
至此,所依赖的扩展包都下载完毕。接下来逐个编译安装。 二、安装编译 1.安装opencv cdopencvmkdirbuildcdbuild cmake .. -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local make -j4 make install 2.安装Eigen3.1.0 cd~/Orb_Slamv3 ...
需要配置OpenCV环境；g2o用于图优化框架；Pangolin用于3D视觉和导航交互，应用于ORB_SLAM3库实例。编译ORB_SLAM3主要步骤包括安装第三方依赖，然后在官方git库下执行编译命令。测试案例stereo_inertial_euroc使用双目与惯导的Euroc数据集，展示ORB_SLAM3在Windows下的完整编译与运行过程。