git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3 或者git clone https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments 2、按照里面的README.md进行环境安装和编译,即可,不再赘述; 3、编译过程中可能会遇到的问题: 1)提示找不到GLEW 解决方法:sudo apt install libglew-dev; 2)当执行./euroc_ex...
git clonehttps://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3 或者 git clonehttps://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments 第二步,按照代码中的README.md,进行环境安装和编译即可,具体就不赘述了。 不过我掐指一算,大家在编译过程中,可能会遇到几个小问题: 1)提示找不到GLEW; 解决方法:sudo apt inst...
1.打开orbslam3工程的cmakelist.txt找到如下片段: 2.然后将该片段注释掉并添加代码,修改如下: 3.之后进行编译,成功后如下: 4.运行如下: 5.编译中的问题: 解决方法:修改 build.sh文件 将其中的make -j 改为 make -j2 或者-j1。 至此,ORB-SLAM3的安装结束。 03 SDK orb-slam3中ROS程序修改与配置文件 S...
如何编译? 1、代码下载; git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3 或者git clone https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments 2、按照里面的README.md进行环境安装和编译; 安装和编译过程中可能会出现的问题: 1)提示找不到GLEW 解决方法:sudo apt install libglew-dev; 2)当执...
至此,所依赖的扩展包都下载完毕。接下来逐个编译安装。 二、安装编译 1.安装opencv cdopencvmkdirbuildcdbuild cmake .. -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local make -j4 make install 2.安装Eigen3.1.0 cd~/Orb_Slamv3 ...
使用ORB_SLAM3官方git,推荐使用的系统为ubuntu 18.04,本人用win 10下进行测试的,这里推荐一个在win 10下编译ORB_SLAM3的git,目前在该仓库下编译运行没毛病! 2.1 前期依赖的第三方包 eigen:线性算术的C++模板库(属于g2o的依赖),这里直接用vcpkg安装vcpkg install eigen boost:后面编译ORB_SLAM3库需要,这里也是直接...
exportROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/Desktop/ORB_SLAM3/Examples/ROSchmod+x build_ros.sh ./build_ros.sh 假如编译成功就可以看到ORB-SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3中多了几个可执行文件,接下来要做的是把ORB-SLAM3/Examples/ROS中的这个ORB_SLAM3文件夹移到ros软件包目录里: ...
·boost:后面编译ORB_SLAM3库需要,这里也是直接用vcpkg安装vcpkg install boost。 ·opencv3.4.11:编译DBoW2和ORB_SLAM3需要。直接上官网下载exe即可,当然也可以利用vcpkg进行安装。 2.2 DBoW2 用于SLAM回环检测,这里需要配置opencv环境。具体过程如下: ...
- DBoW2：用于SLAM回环检测，需配置OpenCV环境。g2o：用于图优化的框架，具体配置过程。Pangolin：用于3D视觉与交互，与ORB_SLAM3编译无直接关联，但在应用示例中需要。编译ORB_SLAM3：- 按照官方指引进行，确保所有依赖包正确安装。编译测试案例与展示：- 案例：stereo_inertial_euroc，双目 + 惯导的Euroc...