利用多相机优势克服了单相机 SLAM 的局限性，在室内导航、机器人感知等领域具有广泛的应用前景。
ORB-SLAM 通过检测视差来自动选择初始化的 2 帧。 PTAM 扩展场景时也要求新加入的关键帧提供足够的视差, 导致场景往往难以扩展. ORB-SLAM 采用一种更鲁棒的关键帧和三维点的选择机制——先用宽松的判断条件尽可能及时地加入新的关键帧和三维点, 以保证后续帧的鲁棒跟踪; 再用严格的判断条件删除冗余的关键帧和不...
2、RTAB-Map是当前最优秀的RGBD SLAM 开发:RGBD_SLAM2适合RGBD SLAM初学者,也可以在其基础上继续开发。 RTAB-MAP二次开发难度较高(著名的Google Tango(见如何评价Google 的 Project Tango和Google Project Tango 有哪些黑科技)就是使用RTAB-Map做SLAM,) 实时性:RGBD_SLAM2的缺点是其算法实时性不好,相机必须慢速...
视觉有它天生的缺陷，比如对光照敏感。所以想进一步提高定位精度必须和其他传感器融合。比如ORBSLAM3中融合...
•Engel等人最近的LSD-SLAM，是一种半稠密直接方法，对高梯度的图像区域中的光度误差最小化。优点：不依赖特征，能够在纹理不清（poorlytextured）或者运动模糊（motionblur）的环境中获得更高的鲁棒性。缺点：受滚动快门或者非朗伯反射的未建模效应影响而严重下降。•.•6双目SLAM •我们的双目SLAM工作：•对...
•Engel等人最近的LSD-SLAM，是一种半稠密直接方法，对高梯度的图像区域中的光度误差最小化。优点：不依赖特征，能够在纹理不清（poorlytextured）或者运动模糊（motionblur）的环境中获得更高的鲁棒性。缺点：受滚动快门或者非朗伯反射的未建模效应影响而严重下降。双目SLAM •我们的双目SLAM工作：•对局部关键帧...
其次,面元的拼接构建是基于SLAM系统估计的位姿,这种方法可以实现O(1)时间的时间复杂度,而不会受到重建环境规模大小的影响。第三,利用优化后的位姿图实现快速的地图变换,可以使地图实时达到全局一致性。提出的面元建图系统与合成数据集上的其他最先进的方法进行比较。使用KITTI数据集和自主攻击飞行分别演示了城市规模和...
mulberryAR是我业余时间弄的一个AR引擎,目前主要支持单目视觉SLAM+3D渲染,并且支持iOS端,但是该引擎也能很方便地移植到Android端。slam模块使用的是ORB-SLAM2,3d渲染模块使用的是VVSION渲染引擎。该引擎目前实现的功能为简单的3D模型摆放,用户可以对3D模型进行平移、旋转和缩放。
ORB特征相比其他方法具有高效计算和良好鲁棒性，使其成为SLAM中常用的特征匹配手段。在实时应用中，ORB特征能够提供快速匹配和准确定位，同时抵抗光照和噪声干扰。Multicam-SLAM在手持实验中表现优秀，主要得益于其高效处理多相机信息的能力、鲁棒的标定方法、以及优化算法对相机位姿的精准计算。这些因素共同作用，...