ORB-SLAM的一大创新点在于系统的所有模块都使用了同一种特征:ORB,这样构造的系统更加简单、稳健。 本文首先介绍了原版的ORB特征,之后又介绍了ORB-SLAM对ORB特征的改进。 相较与SIFT、SURF,ORB在CPU下就可以获…
ORB-SLAM3在上个版本基础上，增加了视觉惯性里程计、多地图融合、适配鱼眼相机等功能，精度碾压同类型算...
下面,我们对ORB-SLAM2算法进行了改进,以适应这种只进行两阶段定位场景的需要。第一步,我们在低速行驶条件下使用SLAM创建了一个环境地图。第二步,我们加载地图并以更高的速度在地图上定位车辆。结果表明,这种纯定位策略可以有效降低计算量和定位误差。在第二节中,我们简要地介绍了相关的研究和我们所建立的算法。在第...
实验结果表明,改进ORB算法可以更好地应用在RGB-D SLAM算法中。 4 结论 本文在传统ORB算法的基础上,针对其存在特征点分布不均匀、重叠特征点较多的问题,提出一种改进ORB算法,并将该算法应用在移动机器人视觉导航中的RGB-D SLAM算法中。使用实验室自主研发的轮式移动机器人分别从图像特征点分布的均匀情况、特征点输出...
首先回顾一下历史:ORB-SLAM首次在2015年被提出,它的改进版ORB-SLAM2在2017年被提出,同年提出了ORB-SLAM-VI,时隔3年,ORB-SLAM3横空出世,朋友圈、学术群里到处都在热议这个挂在Arxiv才不到3天的论文。好奇心的驱使下,本人偷瞄了一下论文,就在这里总结一下吧。
Tracking线程主要做以下两件事:(1)估计每一帧相机的位姿,(2)选择新的关键帧。 1.1、ORB特征提取 综合考虑算法的速度(算法的运算时间上,排除SIFT、SURF等)和鲁棒性(尺度、旋转、光照上、排除BRIEF、LDB等),选择ORB特征点算法。ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)改进了FAST角点不具备方向性的问题,并改进BRIEF...
这两个研究方向在实现更安全、更环保的驾驶方面是密切相关的。自动驾驶汽车的一个基本组成部分是有能力构建环境地图,并在该地图上进行自身的定位。在本文中,我们使用一个立体相机传感器来感知环境和创建地图。由于没有地面真值图作为参考,在SLAM中存在错误定位的风险,而且错误会随着时间累积。因此,于扩展的ORBSLAM 2包...
摘要:视觉SLAM可以很好地构建地图,追踪相机。但这些地图不能用于本地化,不同的相机,甚至是同一个相机,但可以从不同的视角观察。这些局限源自于缺乏可以识别的地图容量。我们将介绍一种基于关键帧的SLAM系统,可以让地图复用,用可识别的特征点构建地图。我们的系统在一个不变的视角下实时执行本地化操作和闭环控制。我...
4.对ORB-SLAM2进行适应性改进,以满足特定任务的需求; 5.实现和调试改进后的ORB-SLAM2算法; 6.进行实验和评估,对算法进行性能测试和分析; 7.根据实验结果进行总结和讨论,提出改进的方向和可能的优化方法; 8.撰写毕业设计报告,包括设计目的、方法、实验结果和结论等。 需要注意的是,ORB-SLAM2毕业设计不仅要熟悉OR...
ORB-SLAM的一大创新点在于系统的所有模块都使用了同一种特征:ORB,这样构造的系统更加简单、稳健。 本文首先介绍了原版的ORB特征,之后又介绍了ORB-SLAM对ORB特征的改进。 相较与SIFT、SURF,ORB在CPU下就可以获得实时性能,并且具有尺度(一定的)、旋转不变性,而且提高了BRIEF描述子的抗噪能力。