4.编译生成ROS节点:根据read.md 在~/.bashrc添加路径 export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS 然后进入“Examples/ROS/ORB_SLAM2:执行 mkdir build cd build cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release make -j 可能出现的错误就是在 cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release 如...
ORB_SLAM2编译与测试 学习视觉slam,经典的slam开源框架的学习,是不可避免的。记录一下ORB_SLAM2的编译与测试,此次配置的是无ROS版本。 跑的数据集TUM Dataset系统版本:ubuntu16.04ORB_SLAM2源码:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 ORB_SLAM2项目主页:http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/ 一、安...
就按照Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装此链接安装eigen吧,安装的就是默认的Eigen,没有指定3.3.7版本,事实证明是可以跑的,没问题。此链接算是看到现在觉得写得最好的了 (1)下载Eigen3-默认master版本(3.3.9) 建议源码安装,源码地址:...
网上看了很多人都碰到这个问题了 Ros 和opencv 版本匹配问题, 这个比较复杂. ROS 中使用cv_bridge 对opencv 和ros 进行链接, 出现问题有两种可能: 安装cv_bridge时所链接的版本与实际我们ORB_SLAM 编译时使用的 opencv 版本不一致 二者所依赖的opencv 库与 ORB_SLAM 不一致.解决方式参考了https://www.cnblogs.c...
在链接:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 下载并编译orb_slam2源码,需要中文可以查阅:Ubuntu 18.04安装ROS Melodic与ORB-SLAM2 这里,一般会有一些bug需要修正,否则功能包无法使用! 第一个(https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues/778):
1.安装好ROS操作系统,方法不在此详述 2.启动ROS:$ roscore 3.将ORB_SLAM2的ROS包编译: $ export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS 注意:PATH是你自己的安装路径 $ chmod +x build_ros.sh $ ./build_ros.sh ...
PATH_TO_VOCABULARY:视觉词典,一般可以直接使用catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt PATH_TO_SETTINGS_FILE:摄像头内参,可以使用路径catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml,但需要将Asus.yaml中的参数改成自己使用摄像头标定后的参数,摄像头标定可以使用opencv或matlab工具箱。
使用colcon build成功编译后,运行ros2 run如下: ros2 orb-slam2 节点 用法(ROS2 Dashing) 运行单目monocularSLAM节点(单目): $ ros2 run orbslam mono PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_YAML_CONFIG_FILE 1. 该节点订阅ROS2的camera主题,并等待Image消息。
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 ORB-SLAM2提供了一个编译脚本build.sh(build_ros.sh对应ROS版本)。 运行这个脚本就自动编译了整个工程了。 cd ORB-SLAM2->chmod +x build.sh->./build.sh 运行ORB-SLAM2 demo(未完待续,详情请参考GitHub链接)...