原因:ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/tools里的bin_vocabulary文件出问题了,在编译的时候会将此文件删除导致出现该文件不存在的问题。 解决办法: 1)打开build.sh文件,将最后几行注释掉 编译一下,ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/tools里的bin_vocabulary文件正常了,将build.sh文件,将最后几行取消注释再次编译...
采用双目或者RGBD相机,这些问题在大多数可靠的视觉SLAM上都可以被解决。 本文基于ORB-SLAM,提出ORB-SLAM2,贡献点: 1)第一个开源的单目、双目和RGBD相机的SLAM系统,包含回环和重定位以及地图重用。 2)RGBD的结果显示,通过使用BA可以获得比ICP或者基于光度和深度误差的最小化更精确。 3)通过运用双目中的远点和近点,...
Multicam-SLAM是一种高效、鲁棒的视觉 SLAM 系统，利用多相机优势克服了单相机 SLAM 的局限性，在室内导...
3版本的rgbd稠密地图可回环来了 https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments/tree/dense_map 后面会持续更新,会增加双目稠密地图与多地图系统,只能工作之余写代码,可能还有点糙,但是比2的代码写的会好一些 以下为2的版本 ——— 高博曾经在他的github上提供过,但因为大佬时间少,并没有将回环...
稠密SLAM系统可以分为解耦和耦合两种方式：解耦方法将跟踪与重建分离，使用传统的SLAM系统提供稠密重建过程...
从主程序进来以后,首先是 System.cc. 这个文件是初始化SLAM系统,load ORB字典,创建关键帧Database,创建Map。 然后,就是 /*** This file is part of ORB-SLAM2.**/#include"System.h"#include"Converter.h"#include<thread>#include<pangolin/pangolin.h>#include<iomanip>namespaceORB_SLAM2{System::System...
SLAM Mode This is the default mode. The system runs in parallal three threads: Tracking, Local Mapping and Loop Closing. The system localizes the camera, builds new map and tries to close loops. Localization Mode This mode can be used when you have a good map of your working area. In...
Multicam-SLAM在手持实验中表现优秀，主要得益于其高效处理多相机信息的能力、鲁棒的标定方法、以及优化算法对相机位姿的精准计算。这些因素共同作用，使其在轨迹精度和跟踪鲁棒性方面显著优于其他SLAM系统。Multicam-SLAM作为一种高效、鲁棒的视觉SLAM系统，展示了在室内导航、机器人感知等领域的广泛应用潜力。
在我编译 ORBSLAM FOR WINDOWS过程,CMAKE生成sln,你直接打开sln,查看mono_tum 与 rgbd_tum工程属性包含,我得出了 有关应用 orbslam2 的属性表;如下: //【DebugX64模式】=== 包含目录 E:\ORBSLAM24Windows-master\include E:\ORBSLAM24Windows-master E:\ORBSLAM24Windows-master\Thirdparty\Pangolin\includ...
1.1.2 安装Pangolin0.5 【注意】在进行Pangolin下载的时候,注意版本适配问题,直接用git clone下载的源码是最新的版本,ORB_SLAM2需要的版本是Pangolin0.5,需要打开原网页,选择正确的版本下载。方法:master-tag-v0.5 make -j 1.1.3 安装 OpenCV3.4 源码下载地址: https://opencv.org/releases.html ...