ORBSLAM2公布源码已经两年多,但是源码解析多是从单目相机的角度来进行,最近项目需要用RGBD相机来进行实验,记录一下从RGBD的角度来阅读ORB-SLAM2代码的过程。 一. 基本使用: 下载ORB-SLAM2的源码后,在ROS进行编译, /Examples/RGB-D中会有一个叫rgdb_tum的可执行文件,在该文件目录下打开(crtl+alt+t)命令窗口。...
学长是在RGBDSLAM的框架上直接将形成的稠密地图输给octomap得到栅格地图,考虑到CCM_SLAM并不兼容RGBDSLAM,尝试在ORBSLAM2基础上将稀疏地图实时转化为可被octomap识别的格式,但是在运行后发现ORBSLAM并没有发布全局地图的话题,只是简单地将关键帧与特征点集合到了一起,并没有找到相应的接口。 但是在网上找到了高翔博士...
【SLAM】——编译项目orb-slam2_with_semantic_labelling slam 这里只是对项目进行编译,不涉及代码与原理。 本机硬件环境: RTX3080 ubuntu18.04 cuda11 cudnn8.xx 1. darknet编译 因为我是用的3080,Thirdparty/darknet下的darknet暂时还不支持,而且3080的gpu算力是86,所以需要做如下修改: # LIST(APPEND CUDA_NV...
由于项目需要双目摄像头测的距离来调节摄像头焦距,以及后期的实景AR加入,所以从双目视频流,得到每一帧图像上每一点,对应实际的摄像头到实际物体间的空间距离,和摄像头所在实景的三维空间数据,是项目采用ORB-SLAM2算法的原因 相关博客会记录,ORB-SLAM2环境搭建,ORB-SLAM2代码原理和实际测试,双目SLAM测出距离对应焦距调...
ORB-SLAM2毕业设计是指将ORB-SLAM2算法应用于毕业设计的项目中,利用这一算法实现特定的任务或解决特定的问题。 ORB-SLAM2是一种基于特征点的实时单目SLAM系统,使用了ORB特征点和bag of words机制进行稀疏地图优化。它可以在实时性要求较高的场景中,通过单个摄像头进行3D地图重建和相机定位。 在ORB-SLAM2毕业设计中...
具体安装教程现移至我的CSDN博客: https://blog.csdn.net/weixin_44348719/article/details/108972238查看
01_ORB-SLAM2代码运行流程 25:54 02_特征点提取器ORBextractor 36:12 03_地图点MapPoint 33:58 04_帧Frame 35:38 05_关键帧KeyFrame 1:17:23 06_单目初始化器Initializer 40:20 07_跟踪线程Tracking 49:18 08_局部建图线程LocalMapping 15:40 ...
ORBSLAM2的运动估计简介 ORBSLAM2中的运动估计核心方法就是3D-2D的PNP,而在跟踪过程主要分为三种类型: 无运动模型的跟踪,即基于参考帧的跟踪; 基于匀速运动模型的跟踪; 重定位; 上述三种方案,我们只介绍前两种,重定位由于需要用到回环检测,我们会在之后讲解。 PNP运动估计 在介绍ORBSLAM2的跟踪策略之前,我们先...
ORB_SLAM2_Android, 在Android中,一个 ORB_SLAM2 这里项目的为这个项目是基于Raul的mur artal项目的ORB_SLAM2版本的Android版本: ORB_SLAM2 。作者:英镑如果有人想只对它进行一次测试,请按以下步骤操作: ORB_SLAM2_Android_APK 开源2019-09-18 上传大小:57.00MB ...
【资源概览】此资源为一个根据ORBSLAM2编写的基于ROS(Robot Operating System,机器人操作系统)平台的SLAM( simultaneous localization and mapping,同时定位和建图)项目,特别适合对机器人导航和视觉SLAM技术感兴趣的学习者进行实践和练手。项目涵盖了多项技术元素,