注意,将TUM1.yaml替换为你修改后的配置文件。 4. 分析结果 ORB-SLAM2将输出轨迹、地图点等信息。你可以使用Pangolin可视化工具查看这些结果,也可以将结果导出为文件以便进一步分析。 5. 优化和调整 根据ORB-SLAM2在你数据集上的运行结果,你可能需要调整参数以提高性能。这可能包括调整特征提取参数、地图管理参数等。
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh 跑自己的数据集,我的是单目的,以mono_tum.cc为例,结合代码的内容,需要生产一个图像集关系。 1.首先用file_text.py生成图像集的txt,以下为.py的内容 importosdefgetName(num): strTmp=[]...
1cd ORB_SLAM22gedit build.sh(打开build.sh文件,然后手动删除-j,保存退出)3chmod +x build.sh4./build.sh 回到顶部 回到顶部 3运行ORB_SLAM2(使用RGB-D数据集演示) 前往https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download下载对应的数据集,这里将名称(rgbd_database_test)代替下载的数据集名称...
ORB-SLAM2进行编译 编译ORB_SLAM2库和例子程序(单目、双目和RGB-D) cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh 生成的libORB_SLAM2.so位于lib目录下,可执行程序mono_tum, mono_kitti, rgbd_tum, stereo_kitti, mono_euroc and stereo_euroc位于Examples目录下。 Monocular 实例运行 在下载TUM数据集:TUM...
第一次运行成功后的截图,纪念一下 至于为什么ORBSLAM2在2015年就出现了,而且SLAM方向已经比较成熟了,时隔7年为什么还要继续学习这个方向呢?因为之前学校时候没有怎么接触过ROS、SLAM、Git这些,后来逐渐了解以后,有种相见恨晚的感觉,既然开始了,任何时候都不算晚,希望可以写科技杂志的形式来鼓励自己继续加油!
cdORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh 编译成功后生成的可执行程序mono_tum, mono_kitti, rgbd_tum, stereo_kitti, mono_euroc and stereo_euroc,位于Examples目录下。之后的运行大家应该去参考ORB-SLAM2的主页,上面说的很清楚。以下我以自己测试的立体视觉(双目)+KITTI数据集为例说明使用方法。
$ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 $ cd ORB_SLAM2 $ chmod +x build.sh $ ./build.sh 以上,ORB_SLAM2就安装完了,很简单。 运行ORB_SLAM2 拿Monoslam运行TUM数据集为例: 1.到http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download下载任意一个数据集并解压...
ORB_SLAM2 测试自己的数据集 测试的是ORB_SLAM2/Examples/Monocular/mono_tum 单目测试文件。 ORB_SLAM2 安装参考: 配置步骤如下: 1. 标定文件 在ORB_SLAM2的Examples目录下新建一个文件夹test: mkdir test 拷贝SLAM/ORB_SLAM2/Examples/Monocular下的TUM1.yaml到test文件夹下。
$ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 b. 编译ORB-SLAM2,第三方库中的DBoW2和g2o,并解压ORB词典 $ cd ORB_SLAM2$ chmod +x build.sh$ ./build.sh 3.2 单目例子 有TUM、KITTI、EuRoC三种数据集,本实验使用TUM数据集,从http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-data...
pangolin::BindToContext("ORB-SLAM2: Map Viewer");如果是ROS运⾏orbslam2，轨迹⽂件保存在/Example/ROS⽬录下，⾃⼰也可以更改ros_mono_cc⽂件中的保存⽬录，⽤绝对路径 问题三：如何获得数据集的真实轨迹 1. 提⽰⽆法定位到package的某个节点，在⾃⼰package中的建⽴build，先cmake ...