ORB-SLAM2遵循单目ORB-SLAM中介绍的策略，其非常频繁地插入关键帧并且随后剔除冗余的关键帧。近和远的双...
ORB-SLAM2包含了用三种方案进行同步追踪与地图构建,分别为以kinect为视觉传感器的RGBD-SLAM方案、以单目摄像机为视觉传感器的mono-slam方案、以双目摄像机为视觉传感器的stereo-slam方案。三种方案有均已ORB特征点作为图像构建SLAM的基础,因此此工程名ORB-SLAM。 接下来我们将以RGB-D SLAM作为例子来介绍ORB-SLAM开源方案...
rruisong Keras中dense层原理及用法解释 一.全连接层Fully Connection作用全连接的核心操作就是矩阵向量乘积 y = W ∗ x y =W*x y=W∗x 本质就是由一个特征空间线性变换到另一个特征空间。因此,dense层的目的是将前面提取的特征,… 笨笨 ORB SLAM2源码解读(六):Map类 任乾发表于SLAM与...打开...
2)实际测试中,ORB-SLAM的抖动(jitter)要比SVO大,个人感觉是因为ORB-SLAM的地图点是简单三角化出来的,额外的约束也只是为了剔除外点而没有进一步的考虑地图点的不确定性,而SVO的深度滤波器从概率分布的角度充分利用了多帧图像,深度不确定性收敛到比较小的区间才会插入地图点。 参考文献: [1] Mur-Artal R, Monti...
基于ORB-SLAM2代码去做移植,实地测试,改进遇到的问题。或者在ORB-SLAM2基础上增加稠密建图、语义地图、动态场景等等,都是很好的思路,毕竟借助现有框架二次开发是比较高效的。事实上,发表在ICRA, IROS等很多顶会的工作都是基于ORB-SLAM2框架的延伸。 正是基于上述原因,我选择了ORB-SLAM2作为计算机视觉life平台的王牌...
近几年,业界诞生了大量优秀的视觉SLAM算法框架,其中以西班牙的萨拉戈萨大学机器人感知与实时研究组发表的ORB-SLAM2、ORB-SLAM3最知名、应用最广泛。 ORB-SLAM3:用于视觉、视觉惯性和多地图 SLAM 的开源库 ORB-SLAM系列算法具备功能全面、精度高、适合二次开发等特点。特别是,ORB-SLAM3作为一种新的高召回率的位置识...
采用ORB-SLAM 经典框架纯视觉初始化流程,按照关键帧速率 4Hz 持续运行2s,然后我们可以得到按比例缩放的地图,包括 10 个关键帧以及上百个地图点,然后通过 Visual-Only BA 进行优化。2> Inertial-Only 这一步目的是获得 IMU 参数最优估计。利用前述单目视觉 SLAM 初始化后稳 定运行的数据,以及这些关键帧之间的 ...
ORB-SLAM 它是一个完整的 SLAM 系统,包括视觉里程计、跟踪、回环检测,是一种完全基于稀疏特征点的单目 SLAM 系统,同时还有单目、双目、RGBD 相机的接口。资源包含ORB-SLAM2和ORB-SLAM3详细的中文注释版本的源码。 上传者:QLeelq时间:2021-03-31 ORB_SLAM3_vision3d:主要对ORB-SLAM3的注释与bug修复,以及与优化...
图1 基于特征点法的V-SLAM总体算法框架 基于ORB算法的图像预处理的过程主要包括以下三个阶段:FAST特征点的提取过程,提取图像中的特征点位于什么位置;BRIEF描述子计算过程,对特征点周围的像素信息进行描述;特征点的配准过程,根据相近的特征点具有相近的描述子的原则,采用汉明距离结合RANSAC算法对所提取到的特征点进行精确...
ORB-SLAM3整体结构梳理 成长中的菜鸟 编辑丨3D视觉工坊 1、整体框架 1.1 Tracking 模块 处理传感器信息并实时计算当前帧在激活地图中的姿态。同时该模块也决定了是否将当前帧作为关键帧。在视觉-惯性模式下,通过在优化中加入惯性残差来估计刚体速度和 IMU 偏差。当追踪丢失时,tracking 线程会尝试在 Atlas 地 图中重...