值得注意的是,ORBSLAM2中每个模块中都采用ORB描述子,而不像之前的其他系统那样跟踪和回环检测使用不同的特征点,这种做法一方面是节省提取时间,另一方面可以使得整个系统更加简洁。 在跟踪阶段,ORBSLAM2对输入图像提取ORB描述子,与参考帧图像的ORB描述子进行特征匹配,具体的特征匹配方法下一讲中我们再详细讨论。如图1蓝...
第3步:在窗口中随机选取(ORB-SLAM2中)对随机点,重复步骤2的二进制赋值,最后得到一个256维的二进制描述子。 对于上述第2步,在ORB-SLAM2里采用了一种固定的选点模板,这个模板是精心设计的,保证了描述子具有较高的辨识度。下面是模板的前4行: 代码语言:javascript 代码运行次数:0 复制 Cloud Studio代码运行 stat...
第3步:在窗口中随机选取(ORB-SLAM2中)对随机点,重复步骤2的二进制赋值,最后得到一个256维的二进制描述子。 对于上述第2步,在ORB-SLAM2里采用了一种固定的选点模板,这个模板是精心设计的,保证了描述子具有较高的辨识度。下面是模板的前4行: static int bit_pattern_31_[256*4] = { 8,-3, 9,5/*mean...
函数ComputeBoW()在ORB-SLAM2中多次被调用。 一次是在Tracking::TrackReferenceKeyFrame()里: /*** @brief 对参考关键帧的MapPoints进行跟踪** 1. 计算当前帧的词包,将当前帧的特征点分到特定层的nodes上* 2. 对属于同一node的描述子进行匹配* 3. 根据匹配对估计当前帧的姿态* 4. 根据姿态剔除误匹配* @r...
一、ORB-SLAM2 检测流程:Kinect生成地图【地图主要可见的有关键帧(包括相机的pose,相机的内参,ORB特征),3D的地图点( 空间中3D位置,法线方向,ORB的描述子),词袋向量,共视图等】 保存地图 加载地图和重定位 缺点:1、不能解决实际问题。它基于特征点法,建的图是稀疏的,只能满足定位需求,而无法提供导航、避障、交...
一、通俗易懂理解图像金字塔特征点数目、灰度质心圆索引 1.参考资料: [1] ORBSLAM2 source code 2.主要函数: 3.遇到的问题: 1)图像金字塔特征点...
vocabulary tree的结构, 图像描述子转化为BowVector和FeatureVector的过程欢迎关注计算机视觉life 公众号,加入从零开始学习SLAM 知识星球~, 视频播放量 2278、弹幕量 1、点赞数 33、投硬币枚数 10、收藏人数 73、转发人数 3, 视频作者 计算机视觉life, 作者简介 中科院博
ORBSLAM2采用三个主要线程:跟踪,局部建图和闭环以及一个额外线程:全局BA,该线程只有在闭环时才会触发。值得注意的是,ORBSLAM2中每个模块中都采用ORB描述子,而不像之前的其他系统那样跟踪和回环检测使用不同的特征点,这种做法一方面是节省提取时间,另一方面可以使得整个系统更加简洁。
在ORB-SLAM2中,DescriptorDistance的实现通常采用汉明距离(Hamming Distance)。汉明距离是两个等长字符串(在这里是描述子向量)对应位置上不同字符的个数。对于描述子向量,不同字符即为0和1。计算汉明距离的过程就是对两个描述子向量进行异或(XOR)操作,然后统计结果中1的个数。这个个数就是两个描述子之间的汉明距离...