今天暂时描述一下如何进行地图的保存,其实网上已经有地图保存的代码了(http://recherche.enac.fr/~drouin/slam/orbslam2/poine_orbslam2_04_07_16.tgz,不保证有效),有时间我上传两份(其实是一份)网上代码,但是由于只有代码,所以小菜给配一个教程。 二、地图元素分析 所谓地图保存,就是保存地图“Map”中的各个...
同时,车辆可以定位自身相对于此地图的位置(SLAM)。当这些局部地图被保存在一个固定的全球导航卫星系统(GNSS)中,行驶在已经建图区域上的车辆只需定位自己在上述地图中的位置,就可以得到自身的全球位置估计。在SLAM的过程中,错误的定位会导致地图的不连续,从而阻碍进一步的定位或重新定位。纯定位模式可以节省计算资源,并...
ORB-SLAM2地图保存 ⼀、简介 在ORB-SLAM2的System.h⽂件中，有这样⼀句话：// TODO: Save/Load functions，让读者⾃⼰实现地图的保存与加载功能。其实在应⽤过程中很多场合同样需要先保存当前场景的地图，然后下次启动时直接进⾏跟踪，这样避免了初始化和建图，减⼩相机跟踪过程中计算机负载，...
同时,车辆可以定位自身相对于此地图的位置(SLAM)。当这些局部地图被保存在一个固定的全球导航卫星系统(GNSS)中,行驶在已经建图区域上的车辆只需定位自己在上述地图中的位置,就可以得到自身的全球位置估计。在SLAM的过程中,错误的定位会导致地图的不连续,从而阻碍进一步的定位或重新定位。纯定位模式可以节省计算资源,并...
因为没有真值数据用作参考且误差会随着时间累积,所以SLAM存在错误定位的可能。因此,我们首先使用我们的ORB-SLAM2的拓展版本在汽车低速行驶的情况下构建并保存具有环境视觉特征的地图。在第二次运行时,我们重新加载地图,然后在之前构建的地图上定位。对构建好的地图进行加载和定位可以提高自动驾驶车辆的连续定位精度。此...
1、构建高质量地图并保存 2、加载之前的地图并继续运行slam或者onlyTrack模式 两句话解决战斗,完美! 实际上是: 1、构建slam地图和栅格地图 2、停止各个模块(local map,loop close,grid map...) 3、保存map->map point->key frame,各自内部又调用了一堆保存代码 ...
这项工作提出了一个基于ORB-SLAM2扩展,通过一个地图保存功能的视觉SLAM系统。在原始的功能的基础上进行了扩展功能,使系统可以作为一个SLAM模块在慢速驾驶条件下建图。而后在更高的速度下进行定位,从而获得更精确的轨迹估计。(低速建图,快速可定位的SLAM功能)可用于室外和室内环境中的定位。实验结果表明,在特征丰富的...
orb-slam2地图保存和重载发布于 2021-03-31 14:32 · 664 次播放 赞同1添加评论 分享收藏喜欢 举报 地图地图应用同时定位和地图构建(SLAM)目标跟踪Gazebo控制科学与工程 写下你的评论... 暂无评论相关推荐登录知乎,您可以享受以下权益: 更懂你的优质内容 更专业的大咖答主 更深度的...
通常研究orbslam_2的见图效果是通过截图来观察最终的结果,去分析。但是就会有所限制,截图得到的只是一个平面,并不是随意移动的点云地图。 保存点云并重新加载成地图方便二次开发,适用于本项目中的将稀疏点云地图转换成最终的可用于导航的语义地图的算法测试,省去了每次都重新构图的麻烦。
这项工作提出了一个基于ORB-SLAM2扩展,通过一个地图保存功能的视觉SLAM系统。在原始的功能的基础上进行了扩展功能,使系统可以作为一个SLAM模块在慢速驾驶条件下建图。而后在更高的速度下进行定位,从而获得更精确的轨迹估计。(低速建图,快速可定位的SLAM功能)可用于室外和室内环境中的定位。实验结果表明,在特征丰富的...