1.ORB特征提取算法原理 1.1 FAST角点检测 ORB特征提取算法首先利用FAST角点检测算法找到图像中的角点。FAST算法通过比较一个像素周围邻域的亮度值来确定是否为角点。具体来说,对于一个像素p,如果它的周围邻域内存在n个连续的像素点都比p的亮度值加上一个阈值t大或者都比p的亮度值减去t小,则认为像素p是一个角点。