Opencv中已经对ORB特征提取进行了实现:OpenCV-orb.cpp。在ORB的原始论文:ORB: an efficient alternative to SIFT or SURF已经考虑到了特征点提取的多尺度问题,使用图像金字塔的方式对多个尺度的图像进行ORB特征提取。但是在ORB-SLAM系列中,为了让特征点分散更加均匀,ORB...
ORB-SLAM的特征提取方式主要包括以下步骤: 1.检测关键点:使用ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)算法在图像中检测关键点。 2.描述关键点:对每个关键点分配方向和旋转角度,并使用BRIEF描述子对关键点进行描述。 3.提取特征:从关键点中提取特征,包括位置、方向、旋转角度和BRIEF描述子等信息。 回环检测方式主要包括...
ORB算法是一种基于FAST角点检测和BRIEF描述符的图像特征提取算法。它具有旋转不变性和尺度不变性等特点,可以有效地解决图像匹配和物体跟踪等问题。下面我们就来一步步讲解使用ORB算法进行图像特征提取的详细过程。 首先,我们需要导入OpenCV库和NumPy库,在Python中使用以下代码即可完成: ```python import cv2 import numpy...
ORB_SLAM中定义的pattern //下面就是预先定义好的随机点集,256是指可以提取出256位的描述子信息,每个位由一对点比较得来;4=2*2,前面的2是需要两个点(一对点)进行比较,后面的2是一个点有两个坐标staticintbit_pattern_31_[256*4] ={8,-3...
一种ORB特征提取与匹配的方法及装置专利信息由爱企查专利频道提供,一种ORB特征提取与匹配的方法及装置说明:本发明公开了一种ORB特征提取与匹配的方法及装置,首先将原始图像转化为灰度图像,进行FAST角...专利查询请上爱企查
一种用于图像特征提取的改进ORB-SLAM算法 针对复杂室内环境下视觉SLAM定位存在实时性差,轨迹漂移等问题,本文提出了一种基于图像特征提取方法的ORBSLAM算法.该算法在前端中提高图像特征检测与匹配的效率和精度,... 张良桥,陈国良,许晓东,... - 《测绘通报》 被引量: 0发表: 2019年 基于ORB的图像特征提取与匹配...
摘要 本发明公开了一种改进ORB的特征提取与匹配方法,包括如下步骤:(1)读取待匹配的两幅图片,并对每一幅图片构建图像金字塔;(2)根据图片像素情况,计算自适应FAST阈值;(3)进行FAST关键点的提取,同时运用四叉树算法使其分布均匀化;(4)提取完关键点后,计算关键点的BRIEF描述子;(5)对图像金字塔的每一层图片进行(2...
在弱纹理场景下,针对ORB算法提取特征点过程中,固定阈值检测FAST角点可能会导致提取效果不佳进而影响匹配精度,提出了自适应阈值的ORB特征点提取算法,通过图像灰度差值和像素分布概率来计算图像对比度,根据对比度动态计算角点检测阈值.然后根据动态阈值算法实现特征点的提取,采用暴力匹配算法和快速最近邻接匹配(FLANN)两种匹配...
专利名称：一种基于ORB特征提取的掌静脉识别系统及方法专利类型：发明专利 发明人：谢清禄,余孟春,特伦斯.古力,邹向群 申请号：CN201711211273.0 申请日：20171128 公开号：CN107832739A 公开日：20180323 专利内容由知识产权出版社提供 摘要：本发明公开了一种基于ORB特征提取的掌静脉识别系统，所述系统包括：掌静脉图像...
基于图像分块的自适应ORB特征提取方法专利信息由爱企查专利频道提供,基于图像分块的自适应ORB特征提取方法说明:本发明公开了基于图像分块的自适应ORB特征提取方法,包括图像分块;构造金字塔;改进的FAST特征提取...专利查询请上爱企查