1.ORB特征提取算法原理 1.1 FAST角点检测 ORB特征提取算法首先利用FAST角点检测算法找到图像中的角点。FAST算法通过比较一个像素周围邻域的亮度值来确定是否为角点。具体来说,对于一个像素p,如果它的周围邻域内存在n个连续的像素点都比p的亮度值加上一个阈值t大或者都比p的亮度值减去t小,则认为像素p是一个角点。
在提取ORB特征点的时候,我们会在每一个金字塔层级上进行特征提取,这样不管相机拍摄距离物体是远还是近,我们可以在某个金字塔层级提取到真正的角点。我们在对不同图像特征点进行特征匹配时,就可以匹配不同图像里不同层级的金字塔上提取的特征点,实现尺度不变性。 图像金字塔灰度质心法 小白:原来如此。那么ORB特征点的旋...
2.构建特征点分布八叉树 在进行特征点树的构建前，我们需要通过ORB特征提取出图像的特征点，这里既然用...
ORB_SLAM3原理源码解读系列(1) Part 01 ORB特征 1.1 FAST关键点 选取像素p,假设它的亮度为Ip; 设置一个阈值T(比如Ip的20%); 以像素p为中心,选取半径为3的圆上的16个像素点; 假如选取的圆上,有连续的N个点的亮度大于Ip+T或小于Ip-T,那么...
ORB-SLAM2从理论到代码实现(一):整体框架 文件夹src,有很多.cc文件,我们根据文件的名字能大概知道每个.cc文件实现的功能。下面上一个程序的整体结构图。 这个是ORB-SLAM2最简要的流程图,我们先拿来看看,先有个整体的印象。这个系统的过程可以...集合,数学优化,Bundle Adjustment等博客。 本讲主要介绍ORB-SLAM2...
ORB_SLAM3原理源码解读系列(1)—— ORB特征点提取 @[toc] 一、ORB特征 1.1 FAST关键点 选取像素p,假设它的亮度为Ip; 设置一个阈值T(比如Ip的20%); 以像素p为中心,选取半径为3的圆上的16个像素点; 假如选取的圆上,有连续的N个点的亮度大于Ip+T或小于Ip-T,那么像素p可以被认为是特征点;...