ORB特征提取采用图像金字塔的方式，将原始图像以一定层级缩放，在缩放后的图像后进行特征点提取（角点检测+...
octave:代表是从金字塔哪一层提取的得到的数据。 pt:关键点的坐标。 response:响应程度,代表该点强壮大小。 size:该点直径的大小。 之后我们便可以调用函数来提取每个图像中的特征点信息,并存放于两个vcetor容器中。 三个智能指针cv::Ptr Ptr<FeatureDetector> detector = ORB::create(); Ptr<DescriptorExtractor>...
ORB算法是一种基于FAST角点检测和BRIEF描述符的图像特征提取算法。它具有旋转不变性和尺度不变性等特点,可以有效地解决图像匹配和物体跟踪等问题。下面我们就来一步步讲解使用ORB算法进行图像特征提取的详细过程。 首先,我们需要导入OpenCV库和NumPy库,在Python中使用以下代码即可完成: ```python import cv2 import numpy...
orb->compute(image, keypoints, descriptors); //可以对特征点和描述子进行进一步的处理,例如匹配、筛选等 return 0; } ``` 在上述代码中,首先使用`cv::imread`函数读取一张灰度图像。然后,通过`cv::ORB::create()`创建了一个ORB特征点提取器的实例。接下来,调用`detect`函数检测图像中的特征点,并将结果...
ORB特征提取代码测试 整合ICE-BA、ORB-SLAM2、openvslam中的ORB提取代码,并比较速度,方便以后使用 1.ORB-SLAM2vsICE-BAvsopenvslam ICE-BA和openvslam都是在原始的ORB-SLAM2基础上进行的优化,主要想保留原有的基于四叉树令特征点均匀分布的操作, ORB-SLAM2: 对特征点提取进行了均匀化处理,没有对性能的优化 ...
代码注释地址: https://github.com/electech6/ORB_SLAM2_detailed_comments ORB特征提取 小白:师兄,ORB-SLAM我一直都有听过,ORB应该是一种特征点,这个开源算法能够用ORB这种特征点命名,一定是因为这种特征点具有非常大的优势吧? 师兄:没错。ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征点出自美国的Willow Garage公司...
ORB-SLAM2代码详解02_特征点提取器ORBextractor.pdf,各成员函数/变量 构造函数: ORBextractor() 构建图像金字塔: ComputePyramid() 提取特征点并进行筛选: ComputeKeyPointsOctTree() 八叉树筛选特征点: DistributeOctTree() 计算特征点方向 computeOrientation() 计算特征
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ORB-SLAM3代码详解---基本框架解析及ORB特征提取 一、典型的视觉SLAM系统 一个典型的视觉SLAM系统主要包含数据处理、初始化、视觉里程计、地图维护、闭环检测等部分。 1.1 关键技术解析 1.1.1 初始化关键技术解析 初始化:主要就是以第一帧图像为参考帧,对后续的视觉帧进行特征匹配、位姿求解(对极约束)、三角化完成...