response:响应程度,代表该点强壮大小。 size:该点直径的大小。 之后我们便可以调用函数来提取每个图像中的特征点信息,并存放于两个vcetor容器中。 三个智能指针cv::Ptr Ptr<FeatureDetector> detector = ORB::create(); Ptr<DescriptorExtractor> descriptor = ORB::create(); Ptr<DescriptorMatcher> matcher = Desc...
下面是一个使用C++实现的ORB特征点提取的代码示例: ```cpp #include <opencv2/opencv.hpp> int main() { //读取图像 cv::Mat image = cv::imread('image.jpg', cv::IMREAD_GRAYSCALE); //创建ORB特征点提取器 cv::Ptr<cv::ORB> orb = cv::ORB::create(); //检测特征点 std::vector<cv::Key...
ORB特征提取代码测试 整合ICE-BA、ORB-SLAM2、openvslam中的ORB提取代码,并比较速度,方便以后使用 1.ORB-SLAM2vsICE-BAvsopenvslam ICE-BA和openvslam都是在原始的ORB-SLAM2基础上进行的优化,主要想保留原有的基于四叉树令特征点均匀分布的操作, ORB-SLAM2: 对特征点提取进行了均匀化处理,没有对性能的优化 ICE-...
https://github.com/electech6/ORB_SLAM2_detailed_comments ORB特征提取 小白:师兄,ORB-SLAM我一直都有听过,ORB应该是一种特征点,这个开源算法能够用ORB这种特征点命名,一定是因为这种特征点具有非常大的优势吧? 师兄:没错。ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征点出自美国的Willow Garage公司在2012年发表的...
ORB-SLAM2代码详解02_特征点提取器ORBextractor.pdf,各成员函数/变量 构造函数: ORBextractor() 构建图像金字塔: ComputePyramid() 提取特征点并进行筛选: ComputeKeyPointsOctTree() 八叉树筛选特征点: DistributeOctTree() 计算特征点方向 computeOrientation() 计算特征
特征点提取ORB描述子,适合初学者使用,如果有问题,可以共同探讨 点赞(0) 踩踩(0) 反馈 所需:7 积分 电信网络下载 zzm_1991 2016-11-28 16:07:28 评论 是c的代码,真是骗子单自由度弹簧阻尼系统 2024-12-03 20:11:08 积分:1 vueing 2024-12-03 20:00:48 积分:1 yd-take-out 2024-12-...
函数void ORBextractor::ComputePyramid(cv::Mat image)逐层计算图像金字塔,对于每层图像进行以下两步: 1)先进行图片缩放,缩放到mvInvScaleFactor对应尺寸. 2)在图像外补一圈厚度为19的padding(提取FAST特征点需要特征点周围半径为3的圆域,计算ORB描述子需要特征点周围半径为16的圆域). ...