前两张图采用本质矩阵计算RT的方法,然后三角测量计算三维坐标。具体原理可以百度。 后面的增量图采用PnP的方法。通过计算图2图3匹配点和图1图2匹配点的公共部分,而图1和图2已经重建完成了,这些公共部分都是有点云坐标的,则直接PnP求解RT。 #pragma once #include <opencv2\xfeatures2d\nonfree.hpp> #include <...
默认情况下,WITH_VTK是选中的,VTK_DIR没有配置,而BUILD_opencv_viz你是着不到的,就像下图这个样子。 这里的VTK库的路径,其实这里是要找VTKConfig.cmake文件存在的路径,比如前面我们编译过VTK,就有这样的地址 正确填入地址,就会出现Build_opecv_viz这个选项,这个也是默认选中的。 其他一些注意,不是必须的: 将world...
1、下载安装cmake, 下载链接:https://github.com/Kitware/CMake/releases/download/v3.14.0/cmake-3.14.0-win64-x64.msi 建议这步这样选择: 2、下载VTK, 下载链接:https://vtk.org/download/#latest 注意,对于VTK来说,6.3的话vs2012就可以,最新的8.2需要vs2015。由于现有工具链的原因,我优先选择了6.3 3、...
内参和外参 内参特定于相机的。它们包括焦距(f)和光学中心(c)。焦距和光学中心可以用来创建相机矩阵,该矩阵可以用于消除由特定相机的镜头引起的畸变。相机矩阵是特定相机的唯一的,因此一旦计算出来,就可以在同一相机拍摄的其他图像上重复使用。 外参对应于将3D点的坐标转换到一个坐标系统的旋转和平移向量。 相机标定 ...
cmake ../program/ make sudo cp main/pmvs2 main/genOption main/cmvs /usr/local/bin/ 1. 2. 3. 4. 5. 6. 四、三维重建实例(城堡) 1. OpenMVG提取稀疏点云(参考:openMVG使用示例) 原始数据:11张从不同角度拍摄的城堡照片 openMVG提取稀疏点云过程:(参考openMVG_Build/software/SfM/tutorial_demo.py...
其中精确标定摄像机内外参数和立体匹配是三维重建中最重要也是最困难的问题。 开放源代码的计算机视觉类库OpenCV(Open Source Computer Vision Library)由英特尔公司位于俄罗斯的研究实验室所开发,它是一套可免费获得的由一些C函数和C 类所组成的库,用来实现一些常用的图像处理及计算机视觉算法[2]。
OpenCV 照相机定标和三维重建 相机模型和变形 这一节里的函数都使用摄像机模型,这就是说,一幅视图是通过透视变换将三维空间中的点投影到图像平面。投影公式如下: 或者 这里(X, Y, Z)是一个点的世界坐标,(u, v)是点投影在图像平面的坐标,以像素为单位。A被称作摄像机矩阵,或者内参数矩阵。(cx, cy)是基准...
1、cmake编译GFlags ,运行vs2019, 运行INSTALL,GFalgs默认到C盘。 2、GLOG 编译时需要添加GFlags的安装路径,一般默认会到GFlags路径,运行vs2019, 运行INSTALL,默认到C盘。 3、Eigen ,只有头文件,编译运行vs2019, 运行INSTALL,默认到C盘。 4、Suitesparse编译,运行vs2019, 运行INSTALL 5、Ceres编译(一定添加与Suitesp...
C:\Windows\SysWOW64 好了,到这里所有的配置就完成了,点击VS运行即可实现基本功能了: 这里,程序中提供了两种重建方法,一种是基于特征点的,一种是基于稠密的,可以在程序中进行修改 、 将下面的语句修改成对应模式即可切换算法: Algorithm g_algo = FEATURE_PT; //基于特征点 ...