前两张图采用本质矩阵计算RT的方法,然后三角测量计算三维坐标。具体原理可以百度。 后面的增量图采用PnP的方法。通过计算图2图3匹配点和图1图2匹配点的公共部分,而图1和图2已经重建完成了,这些公共部分都是有点云坐标的,则直接PnP求解RT。 #pragma once #include <opencv2\xfeatures2d\nonfree.hpp> #include <...