本篇博文是《双目三维重建系统(双目标定+立体校正+双目测距+点云显示)Python》的续作,我们将搭建一个OpenCV C++版本的双目三维重建系统。由于我们只考虑三维重建实现双目测距效果,因而去除了PCL和Open3d库三维显示效果,但依然保留了视差图,深度图等可视化效果,用户可以通过鼠标点击图像,即可获得对...
本篇博文是《双目摄像头实现双目测距(Python)》的续作,我们将搭建一个OpenCV C++版本的双目三维重建系统。由于我们只考虑三维重建实现双目测距效果,因而去除了PCL和Open3d库三维显示效果,但依然保留了视差图,深度图等可视化效果,用户可以通过鼠标点击图像,即可获得对应的世界坐标以及深度距离信息。 从效果...
#极线约束与本征矩阵 在三维重建前,我们先研究一下同一点在两个相机中的像的关系。假设在世界坐标系中有一点 p p p,坐标为 X X X,它在1相机中的像为 x 1 x_1 x1,在2相机中的像为 x 2 x_2 x2(注意 x 1 x_1 x1和 x 2 x_2 x2为齐次坐标,最后一个元素是1),如下图。 ...
双目立体视觉的整体流程包括:图像获取,摄像机标定,特征提取(稠密匹配中这一步可以省略),立体匹配,三维重建。我在做双目立体视觉问题时,主要关注的点是立体匹配,本文主要关注最后一个步骤三维重建中的:三角剖分和纹理贴图以及对应的OpenCV+OpenGL代码实现。 1.视差计算 1.1基于视差信息的三维重建 特征提取 由双目立体视...
在双目视觉中,图像识别、匹配和三维重建是其中的关键环节。OpenCV是一个开源的计算机视觉库,提供了丰富的图像处理和计算机视觉算法。本文将介绍使用OpenCV实现双目视觉三维重建的代码,帮助读者快速上手这一技术。 二、环境准备 在开始编写双目视觉三维重建代码之前,我们需要准备好相应的开发环境。首先确保已经安装了OpenCV库...
1、OpenCV学习笔记(16)双目测距与三维重建的OpenCV实现问题集锦(一)图像获取与单目定标双目测距的基本原理I;/;l!:/:l!:/:!Disparity如上图所示,双目测距主要是利用了目标点在左右两幅视图上成像的横向坐标直接存在的差异(即视差出二一疋_)与目标点到成像平面的距离Z存在着反比例的关系:Z=fT/doscyscyao:在...
一、三维重建概述 三维重建主要是研究如何从得到的匹配点中计算出相机的投影矩阵(如果是外部标定的话,就是求出相机的外部参数)以及如何计算出匹配点的三维坐标。 目前研究的进展与之还相差较远。研究人员为了能够表达三维空间信息,目前较多地采用三维矢量图形来替代三维位图。主要的重构方法有如下几种: ...
首先我们先来看一下三维重建的效果图: 这里特别感谢博主shiter的原创文章:OpenCV+OpenGL 双目立体视觉三维重建 本博文参考了该博主的的核心代码,并针对该博主博文中声明的一些BUG进行了修正: 本文代码下载地址(已修正相关问题问题):https://download.csdn.net/download/qq_15029743/10784389 ...
OpenCV是一个广泛使用的开源计算机视觉库,它提供了丰富的算法和工具,可用于实现双目视觉三维重建。本文将介绍一种基于OpenCV库的双目视觉三维重建代码。 首先,我们需要准备一对标定好的摄像头进行双目拍摄。相机标定是一个关键的步骤,它用于确定摄像头的内参矩阵和外参矩阵,以及图像畸变参数。OpenCV提供了一些函数和工具来...
1.1基于视差信息的三维重建 特征提取 由双目立体视觉进行三位重建的第一步是立体匹配,通过寻找两幅图像中的对应点获取视差。OpenCV 中的features2d库中包含了很多常用的算法,其中特征点定位的算法有FAST, SIFT, SURF ,MSER, HARRIS等,特征点描述算法有SURF, SIFT等,还有若干种特征点匹配算法。这三个步骤的算法可以...