很多机器视觉的定位与识别场景,如无人车、无人机,都会用Aruco码或特定的标志物来实现,Aruco码的优点在于,xxxx(自行搜索)。 对于像在低成本轻量级的无人机这种嵌入式系统上,搭载深度学习的识别算法目前还有困难 所以大家现在采用较多的,就是识别特定的标志物。之前看小鹏汽车的宣传片,他们也是在用黑白同心圆环的目标...
2、OpenCV的安装 2.1、首先检查下是否已经安装了cmake cmake --version 若没有安装,执行命令: brew install cmake 2.2、下载OpenCV源码 官方下载页:Releases - OpenCV github下载:git cloneGitHub - opencv/opencv: Open Source Computer Vision Library 或者brew install opencv 2.3、构建OpenCV OpenCV安装路径 将下...
// 生成aruco标志 #include "pch.h" #include <opencv2/opencv.hpp> #include <opencv2/aruco.hpp> using namespace cv; // 用于生成aruco图标 int main() { Mat markerImage; // 生成字典 Ptr<cv::aruco::Dictionary> dictionary = aruco::getPredefinedDictionary(cv::aruco::DICT_6X6_250); // 生成...
// Import the aruco module in OpenCV #include <opencv2/aruco.hpp> Mat markerImage; // Load the predefined dictionary Ptr<cv::aruco::Dictionary> dictionary = aruco::getPredefinedDictionary(cv::aruco::DICT_6X6_250); // Generate the marker aruco::drawMarker(dictionary, 33, 200, markerImage, ...
<opencv2/opencv.hpp>#include<opencv2/core/core.hpp>#include<opencv2/objdetect/aruco_detector.hpp>intmain(intargc,charconst*argv[]){//std::cout << "先生成一个aruco marker" << std::endl;//std::cout << "保存生成的aruco marker" << std::endl;std::cout<<"1. 读取aruco marker"<<std...
++i){Mat tempImage;aruco::drawMarker(dictionary,i,pixSize,tempImage,border);markerImages.push_back(tempImage);}returnmarkerImages;}voiddetectAruco(constMat&markerImage,vector<vector<Point2f>>&markerCorners,vector<vector<Point2f>>&rejectedCandidates,vector<int>&markerIds){// 加载用于生成标记的字典...
ArUco的生成与检测 ArUco与AprilTag简介 ArUco标定板是一组标记板的组合,其作用类似于单个标记,因为它为相机提供了单个姿势。最流行的标记板是在同一平面上有所有标记的标定板,因为它很容易打印: 然而,标定板是不限于此情况的,并且可以在任何2d或3d物体上进行布局。 标定板和一组独立标记之间的区别在于,标定板中的...
ChArUco是棋盘校准板和ArUco校准板的组合,其示意图如下。这种方式不仅在校准板部分遮挡的情况下仍能很好工作,同时在计算角度位置时也能保持更高的精度。参考OpenCV相关文档Aruco模块中的ArUco标记检测。 3.2.1 棋盘角点检测函数 提供一张棋盘图片,也可以是由人手持的棋盘图片,或者是任何包含无干扰背景的棋盘图片,都可以...
在进行【Unity：从零开始搞AR】教程时，我们需要集成ArUco功能，这就需要将opencv_contrib模块与opencv进行编译。以下是详细的编译步骤：首先，访问CMake官网下载最新版本（如cmake-3.23.0-rc1-windows-x86_64.msi）并安装。然后，去GitHub下载OpenCV（选择4.5.3版本）和opencv_contrib的源码，链接分别为...
计算位姿这一步需要做的事情比较多,为限制篇幅,这一节仅介绍到识别识别ArUco,并在Unity中运行。请读者习惯这个贯穿整个系列的操作 。 首先重新生成My-AR-Dll,切换到Unity的Editor,在Plugins中删除之前的My-AR-Dll, 如果有以下提示,不能成功删除的, 请重新打开Unity Editor,将会成功删除。