在AR引擎(如Vuforia,EasyAR等)中,标记的识别和姿态估计(如封面图中的效果)可以说是最常用到也是最基本的一个功能。在OpenCV中同样提供了一个aruco模块,它基于ArUco库,这是一个检测二进制marker的非常流行的库,是由Rafael Muñoz和Sergio Garrido完成的。这次就来简要解析下OpenCVForUnity中相关的实例——ArUcoExample。
aruco模块基于ArUco库,这是一个检测二进制marker的非常流行的库,是由Rafael Muñoz和Sergio Garrido完成的。 aruco的函数包含在c++ #include <opencv2/aruco.hpp> Marker和字典 一个ArUco marker是一个二进制平方标记,它由一个宽的黑边和一个内部的二进制矩阵组成,内部的矩阵决定了它们的id。黑色的边界有利于快速...
1. 了解Aruco标记和OpenCV基础知识 Aruco标记是一种基于二值图像和机器视觉的标记系统,广泛用于增强现实、机器人导航等领域。OpenCV提供了Aruco模块的API,可以方便地进行Aruco标记的生成、检测和识别。 2. 准备带有Aruco标记的环境和小车巡线场景 我们需要一个带有多个Aruco标记的环境,这些标记将作为小车巡线的参照点。
顾名思义,基于标记物的AR就是通过识别画面中的marker位姿,来确定相机的位置。因此,所使用的marker是位置固定并已知的。对应的,Marker-Less AR 就是不基于marker的,通过图片间的特征点匹配进行位姿估计,本系列不会涉及。 使用OpenCV识别ArUco位姿 需要指明的是,ArUco模块是不包含在OpenCV Master中的,需要另外下载并与...
二、opencv调用darknet物体识别模型(yolov3/yolov4) 相关源码及模型在darknt文件夹下 使用darknet训练yolo的模型,生成weights文件。使用opencv调用生成的模型 1、darknet模型的获取 文件含义: cfg文件:模型描述文件 weights文件:模型权重文件 . 2、python调用darknet模型实现物体识别 ...
基于摄像头的火灾识别 三个任务 烟雾识别 拟定计划 目标 图像图像处理 火焰识别 拟定计划 目标 图形图像处理 火灾预警 其他 数据集制作 三个任务 1、烟雾识别 2、火焰识别 3、火灾预警 烟雾识别 由于识别范围主要是山火、林火。视距远,范围大,所以烟雾在一定程度上要比火焰的识别更有指示性。 拟定计划 图形图像处...
通过特征匹配和透视变换查找对象 使用运动结构进行3D场景重建 OpenCV计算图像 视觉跟踪显着对象 识别交通信号 识别面部表情 对象分类和定位 检测和跟踪物体 源代码 用例 1:Python和OpenCV使用ArUco标记测量对象大小 2:C++和OpenCV使用ArUco标记检测和测量姿态
本节主要解决的问题是Marker位姿估计及在Unity脚本中接收从dll返回的位姿结果。同时,本节也可看做是C#调用Dll的P/Invoke教程。 Marker位姿估计 我们可以从opencv提供的接口中看到需要的参数: voidcv::aruco::estimatePoseSingleMarkers(InputArrayOfArrayscorners,floatmarkerLength,InputArraycameraMatrix,InputArraydistCoeffs,...