1. 了解Aruco标记和OpenCV基础知识 Aruco标记是一种基于二值图像和机器视觉的标记系统,广泛用于增强现实、机器人导航等领域。OpenCV提供了Aruco模块的API,可以方便地进行Aruco标记的生成、检测和识别。 2. 准备带有Aruco标记的环境和小车巡线场景 我们需要一个带有多个Aruco标记的环境,这些标记将作为小车巡线的参照点。
img_gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)# cv2.imshow("img", img) # 由于没有GUI,无法调用imshow函数arucoDict = cv2.aruco.Dictionary_get(cv2.aruco.DICT_4X4_50) arucoParams = cv2.aruco.DetectorParameters_create() corners, ids, rejected = cv2.aruco.detectMarkers(img_gray, arucoDict,...
在aruco模块,检测是由detectMarkers()函数完成的,这一函数是这个模块中最重要的函数,因为剩下的所有函数操作都基于detectMarkers()返回的检测出的markers。 一个marker检测的例子: ``` c++ cv::MatinputImage; vector< int > markerIds; vector< vector<Point2f> > markerCorners, rejectedCandidates; cv::aruco:...
Marker-Based AR 顾名思义,基于标记物的AR就是通过识别画面中的marker位姿,来确定相机的位置。因此,所使用的marker是位置固定并已知的。对应的,Marker-Less AR 就是不基于marker的,通过图片间的特征点匹配进行位姿估计,本系列不会涉及。 使用OpenCV识别ArUco位姿 需要指明的是,ArUco模块是不包含在OpenCV Master中的,...
在AR引擎(如Vuforia,EasyAR等)中,标记的识别和姿态估计(如封面图中的效果)可以说是最常用到也是最基本的一个功能。在OpenCV中同样提供了一个aruco模块,它基于ArUco库,这是一个检测二进制marker的非常流行的库,是由Rafael Muñoz和Sergio Garrido完成的。这次就来简要解析下OpenCVForUnity中相关的实例——ArUcoExampl...
opencv特定标识识别 opencv标记点定位,ChAruco标定板ArUCo标记板是非常有用的,因为他们的快速检测和多功能性。然而,ArUco标记的一个问题是,即使在应用亚像素细化后,其角点位置的精度也不太高。相反,棋盘图案的角点可以更精确地细化,因为每个角点被两个黑色正方形包围
所以大家现在采用较多的,就是识别特定的标志物。之前看小鹏汽车的宣传片,他们也是在用黑白同心圆环的目标板。 实现内容 0、打开摄像头或某张图片 1、先检测圆环(因视角变换可能是椭圆环); 2、裁剪保留圆环区域 3、检测圆环中的Aruco码(单个或菱形或棋盘) ...
在上一节中我们介绍了aruco单个的标记 板的检测和识别这里我们将介绍aruco标记板的检测和识别的过程。 ArUco标定板是一组标记板的组合,其作用类似于单个标记,因为它为相机提供了单个姿势。最流行的标记板是在同一平面上有所有标记的标定板,因为它很容易打印: ...
很多机器视觉的定位与识别场景,如无人车、无人机,都会用Aruco码或特定的标志物来实现,Aruco码的优点在于,xxxx(自行搜索)。 对于像在低成本轻量级的无人机这种嵌入式系统上,搭载深度学习的识别算法目前还有困难 所以大家现在采用较多的,就是识别特定的标志物。之前看小鹏汽车的宣传片,他们也是在用黑白同心圆环的目标...
ArUco的生成与检测 ArUco与AprilTag简介 ArUco标定板是一组标记板的组合,其作用类似于单个标记,因为它为相机提供了单个姿势。最流行的标记板是在同一平面上有所有标记的标定板,因为它很容易打印: 然而,标定板是不限于此情况的,并且可以在任何2d或3d物体上进行布局。 标定板和一组独立标记之间的区别在于,标定板中的...