1. 了解Aruco标记和OpenCV基础知识 Aruco标记是一种基于二值图像和机器视觉的标记系统,广泛用于增强现实、机器人导航等领域。OpenCV提供了Aruco模块的API,可以方便地进行Aruco标记的生成、检测和识别。 2. 准备带有Aruco标记的环境和小车巡线场景 我们需要一个带有多个Aruco标记的环境,这些标记将作为小车巡线的参照点。
aruco 模块基于 ArUco 库,这是一个检测二进制 marker 的非常流行的库,是由 Rafael Muñoz 和 Sergio Garrido 完成的。 aruco 的函数包含在 cv::Mat markerImage; cv::Ptr<cv::aruco::Dictionary> dictionary = cv::aruco::getPredefinedDictionary(cv::aruco::DICT_6X6_250); cv::aruco::drawMarker(diction...
很多机器视觉的定位与识别场景,如无人车、无人机,都会用Aruco码或特定的标志物来实现,Aruco码的优点在于,xxxx(自行搜索)。 对于像在低成本轻量级的无人机这种嵌入式系统上,搭载深度学习的识别算法目前还有困难 所以大家现在采用较多的,就是识别特定的标志物。之前看小鹏汽车的宣传片,他们也是在用黑白同心圆环的目标...
在AR引擎(如Vuforia,EasyAR等)中,标记的识别和姿态估计(如封面图中的效果)可以说是最常用到也是最基本的一个功能。在OpenCV中同样提供了一个aruco模块,它基于ArUco库,这是一个检测二进制marker的非常流行的库,是由Rafael Muñoz和Sergio Garrido完成的。这次就来简要解析下OpenCVForUnity中相关的实例——ArUcoExample。
本节主要解决的问题是Marker位姿估计及在Unity脚本中接收从dll返回的位姿结果。同时,本节也可看做是C#调用Dll的P/Invoke教程。 Marker位姿估计 我们可以从opencv提供的接口中看到需要的参数: voidcv::aruco::estimatePoseSingleMarkers(InputArrayOfArrayscorners,floatmarkerLength,InputArraycameraMatrix,InputArraydistCoeffs,...
opencv特定标识识别 opencv标记点定位,ChAruco标定板ArUCo标记板是非常有用的,因为他们的快速检测和多功能性。然而,ArUco标记的一个问题是,即使在应用亚像素细化后,其角点位置的精度也不太高。相反,棋盘图案的角点可以更精确地细化,因为每个角点被两个黑色正方形包围
所以大家现在采用较多的,就是识别特定的标志物。之前看小鹏汽车的宣传片,他们也是在用黑白同心圆环的目标板。 实现内容 0、打开摄像头或某张图片 1、先检测圆环(因视角变换可能是椭圆环); 2、裁剪保留圆环区域 3、检测圆环中的Aruco码(单个或菱形或棋盘) ...
aruco标记板的检测与识别 在上一节中我们介绍了aruco单个的标记 板的检测和识别这里我们将介绍aruco标记板的检测和识别的过程。 ArUco的生成与检测 ArUco与AprilTag简介 ArUco标定板是一组标记板的组合,其作用类似于单个标记,因为它为相机提供了单个姿势。最流行的标记板是在同一平面上有所有标记的标定板,因为它很容易...
第一步:针对要追踪的物体或者背景识别角点(关键点),关于这部分,我上一篇博客有介绍过角点检测的11种算法。 第二步:将前后两帧的统计出来的角点进行对比(cv::calcOpticalFlowPyrLK()),得到两帧的图像中物体的变换矩阵。 第三步:用这个变换矩阵去影响aruco标定法中未被识别到的矩阵点。
在上一节中我们介绍了aruco单个的标记 板的检测和识别这里我们将介绍aruco标记板的检测和识别的过程。 ArUco标定板是一组标记板的组合,其作用类似于单个标记,因为它为相机提供了单个姿势。最流行的标记板是在同一平面上有所有标记的标定板,因为它很容易打印: ...