相机标定是想从二维的图像中获取三维信息,实现图像的畸变校正、对象测量、三维重建等。由于光线投射导致实际对象物体跟投影到2D平面的图像不一致,幸运的是这种不一致性是稳定的,我们可以通过对相机标定,计算出畸变参数来实现对后续图像的畸变校正。根据标定技术不一样可以分为下面几类标定方法: 基于3D对象参照标定 基于2...
所以需要先通过小孔相机模型转换到归一化坐标系下;doublexCorrected = (p.x - ux) / fx;doubleyCorrected = (p.y - uy) / fy;doublexDistortion, yDistortion;// //我们已知的是经过畸变矫正或理想点的坐标;doubler2 = xCorrected*xCorrected + yCorrected*yCorrected;doubledeltaRa =1.+ k1 * r2 + ...
畸变矫正(原图和Matlab展示部分一致,此处只展示矫正后的): opencv的矫正效果更佳,矫正过程中没有引入额外畸变,更为推荐 可见Python-Opencv对于畸变矫正效果确实是更好的,不过大视场角条件下对边缘的作用还是有限。权衡之下决定用Python-Opencv对小视场角相机进行矫正。 4. 小视场角相机矫正(FOV:18.9°*28.1°): 4.1...
立体标定函数 stereoCalibrate() stereoCalibrate() 是用来标定一个立体摄像头的,也就是同时标定两个摄像头。标定的结果除了能够求出两个摄像头的内外参数矩阵,也能够得出两个摄像头的位置关系R,T。 opencv标定矫正得到的外参配置文件,各参数的含义: double stereoCalibrate(InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArr...