Opencv中solvePnP函数的小结 Opencv中solvePnP函数的⼩结 在solvePNP中通过世界坐标系下3D点坐标，图像坐标系下2D像素坐标，相机内参和畸变矩阵就可以求出rvec和tvec；solvePnP求解的r和t是将世界坐标系下的点变换到相机坐标系所需要的旋转和平移，实际上也是相机在世界坐标系下的位姿，即R*Pw + T = Pc。根据这个...
你的相机矩阵是一个一维数组，而它 * 应该 * 是一个(3,3)形状的二维数组。OpenCV需要这个形状。它...