下图中第2部分的AMCL定位估计出来的pose就是机器人相对于真实环境之间的位姿变换,我用绿色椭圆框框起来的。 但是由于tf变换中设定每个frame都只有一个father,/base_frame不可以有两个父亲frame,所以就在/map_frame和/base_frame之间插入了/odom_frame。 当然了,/map_frame...
odom是一个很好的固定世界参照frame.机器人的姿态相对odom而言是随时间是经常可变,所以在长远中它不是一个好的全局参照系。但在某一时间点而言它相对机器人的位置是不变的。 典型的odomframe 是通过运动源来计算出来的, 例如轮子运动,视觉偏移等. odomframe 的准确性使它在局部参照系中是很有用的。但是不适合作...
<param name="odom_frame_id" value="/odom/ekf/imu"/> Here I give my topic name, in place of the frame ID required. Would it be possible to detect the issue and give an adapted warning message ? Contributor mikefergusoncommentedMay 27, 2021 ...
[component_container_isolated-6] [INFO] [1681207523.143584924] [local_costmap.local_costmap]: Timed out waitingfortransform from base_link to odom to become available, tf error: Invalid frame ID"odom"passed to canTransform argument target_frame - frame does not exist [component_container_isolated-...
针对你提出的 tf_repeated_data ignoring data with redundant timestamp for frame odom 问题,我将从以下几个方面进行解答: 1. tf_repeated_data 的含义及其在ROS中的角色 tf_repeated_data 是ROS中tf库发出的一个警告,用于指示系统接收到了具有相同时间戳的重复变换数据。在ROS中,tf库负责处理多个坐标系之间的...
odom_topic: /odom map_frame: /map # This parameter will be overridden by local_costmap/global_frame # Trajectory teb_autosize: True dt_ref: 0.6 dt_hysteresis: 0.1 global_plan_overwrite_orientation: True max_global_plan_lookahead_dist: 5.0 ...
一般该问题出现在你的ubuntu中同时存在python2与python3。 所需的python解释器为python2.7,但是默认的解释器为python3。 这时候,需要做以下修改: 1.在/opt/ros/melodic/bin下,分别对如下两个文件中的第一行,…
那这个推算的位姿就是/odom_frame和/bae_frame之间的tf变换。如下图中1部分所示。 同样机器人与真实环境之间也有一个相对位姿... 查看原文 ROS多机器人导航 最近配置了多机器人导航,在此记录一下学习笔记: 先看看效果: 仿真效果: tf树关系: 关于tf树配置与古月博客配置的不同,我认为: amcl发布的是map->...