下图中第2部分的AMCL定位估计出来的pose就是机器人相对于真实环境之间的位姿变换,我用绿色椭圆框框起来的。 但是由于tf变换中设定每个frame都只有一个father,/base_frame不可以有两个父亲frame,所以就在/map_frame和/base_frame之间插入了/odom_frame。 当然了,/map_frame...
最近配置了多机器人导航,在此记录一下学习笔记: 先看看效果: 仿真效果: tf树关系: 关于tf树配置与古月博客配置的不同,我认为: amcl发布的是map->odom的tf,可以说是矫正odom frame的误差,但是不同机器人odom误差肯定不一样,那边博客里将odom作为共用坐标系,我觉得应该把每个机器人的odom独立出来。 对比:添加链接...
odom是一个很好的固定世界参照frame.机器人的姿态相对odom而言是随时间是经常可变,所以在长远中它不是一个好的全局参照系。但在某一时间点而言它相对机器人的位置是不变的。 典型的odomframe 是通过运动源来计算出来的, 例如轮子运动,视觉偏移等. odomframe 的准确性使它在局部参照系中是很有用的。但是不适合作...
map:地图坐标系,顾名思义,一般设该坐标系为固定坐标系(fixed frame),一般与机器人所在的世界坐标系一致。 base_link:机器人本体坐标系,与机器人中心重合,当然有些机器人(PR 2)是base_footprint,其实是一个意思。 odom:里程计坐标系,这里要区分开odom topic,这是两个概念,一个是坐标系,一个是根据编码器(或...
odom数据反映了相对于odom frame的运动，如果所有odom数据无误，那它与map的对齐是静态的。但为了确保精确的匹配，我们需要通过运动预测和扫描匹配技术，调整odom与原始订阅的数据，从而实现扫描数据与地图的紧密融合，将odom的误差补偿到坐标系变换中。激光雷达坐标系：base_laser，顾名思义，是激光雷达的...
(seconds * 1e9)); transform.header.frame_id = "odom"; transform.child_frame_id = "base_footprint"; transform.transform.translation.x = odom_msg_.pose.pose.position.x; transform.transform.translation.y = odom_msg_.pose.pose.position.y; transform.transform.translation.z = odom_msg_.pose....
(fixed frame),一般与机器人所在的世界坐标系一致。base_link:机器人本体坐标系,与机器人中心重合,当然有些机器人(PR 2)是base_footprint,其实是一个意思...-->base_link的tf关系。这时可有会有疑问,odom和map坐标系是不是重合的?可以很肯定的告诉你,机器人运动开始是重合的。但是,随着时间的推移是不重合的...
1. 功能上无法实现。初始化之后，amcl就把laser scan和base的转换关系给锁死了，这一点从根本上决定了...
Frame Authorities odom到base_link的坐标转换是从运动源计算出来广播的。 map到base_link的坐标转换是被定位模块计算出来的. 但定位模块并不发布map到base_link的转换. 相反它先接受从odom到base_link的转换, 再计算并广播map到odom的位置转换关系。 fixed_frame ...
transform.child_frame_id = "base_footprint"; transform.transform.translation.x = odom_msg_.pose.pose.position.x; transform.transform.translation.y = odom_msg_.pose.pose.position.y; transform.transform.translation.z = odom_msg_.pose.pose.position.z; ...