如果你给world frame id指定的是输入点云的frame_id,比如fusion_cloud.head.frame_id == wolrd_frame_id == rslidar,则只会显示当前帧的八叉树,而不会增量构建地图,这点要注意了,可以自己测试看看。 那么为了增量式建图,还需要在系统的 TF 树中提供「rslidar -> world」的变换,这个变换可以通过其他的 SLA...
如果你给world frame id指定的是输入点云的frame_id,比如fusion_cloud.head.frame_id == wolrd_frame_id == rslidar,则只会显示当前帧的八叉树,而不会增量构建地图,这点要注意了,可以自己测试看看。 那么为了增量式建图,还需要在系统...
如果你给world frame id指定的是输入点云的frame_id,比如fusion_cloud.head.frame_id == wolrd_frame_id == rslidar,则只会显示当前帧的八叉树,而不会增量构建地图,这点要注意了,可以自己测试看看。 那么为了增量式建图,还需要在系统的 TF 树中提供「rslidar -> world」的变换,这个变换可以通过其他的 SLA...
我设置了八叉树帧的 frame 为rslidar,并将融合的点云话题/fusion_cloud作为节点的输入,我没有提供 TF,因为目前只是做了一个单帧的体素栅格构建,效果如下: 我在B 站录了个简短的视频,可以去看下初步的效果:ROS 单帧带颜色八叉树 Octomap 地图构建实验...
问题2:八叉树显示不完整 问题3:地面滤除 说明 Octomap 在ROS环境下实时显示、Lego_loam使用教程两篇博文对如何从PCD创建PointCloud2点云、如何用octomap_server创建八叉树地图和栅格地图已经说的很详细了,但是我在使用时还是遇到了一些问题。
在InsertPointCloudCallBack 函数的 PassThough 前执行半径滤波,即对每一帧点云在构建八叉树地图前进行滤波,主要是为了去掉单独的离群点: // 对一帧 pc 点云进行半径滤波 pcl::RadiusOutlierRemoval<pcl::PointXYZRGB> outrem; // 这里需要传递指针,因为我的 pc 不是指针,所以这里做了 makeShared ...
如果第一次使用 PCL 的滤波器,可以把这个教程自己运行一遍,我之前运行过了,这次就不贴代码了,下面分享下我在实际项目中如果使用这个半径滤波器对我的 octomap_server 构建的八叉树地图进行滤波。 三、给我的地图滤波 3.1 定义半径滤波器参数 半径滤波器有 2 个参数:滤波半径和半径内部邻居数,注意数据类型 ...
ROS 八叉树地图构建 - 安装 octomap 和 octomap_server 建图包! 2020-08-09 09:09 −... 登龙 0 4267 ROS常用库(一) fake_localization 2019-12-11 13:22 −wiki是最好的学习资料,以下直接参考了wiki官网。另外po出官网网址,建议英语较好的朋友之接看原版 http://wiki.ros.org/fake_localization ...
ROS 八叉树地图构建 - 使用 octomap_server 建图过程总结! 2020-08-10 08:39 −... 登龙 0 6022 【ROS】安装ubuntu18.04+ros-melodic 2019-12-15 10:34 −安装Ubuntu 下载镜像 https://ubuntu.com/download/desktop 安装镜像 可以装虚拟机或双系统 更换源 软件更新 安装chrome https://www.google.cn...
一、增量构建八叉树地图步骤 为了能够让 octomap_server 建图包实现增量式的地图构建,需要以下 2 个步骤: 1.1 配置 launch 启动参数 这3 个参数是建图必备: :用来初始化地图对象 :构建的全局地图的坐标系 :作为建图的数据输入,建图包是把一帧一帧的点云叠加到全局坐标系实现建图 ...