LONER在训练NeRF以后,可以将NeRF地图离线渲染为Mesh和深度图。 首先是一个跟NICE-SLAM和Lego-LOAM的精度对比,LONER的精度明显优于LeGO-LOAM,这个还挺惊讶的,因为本身LONER没有为SLAM设计什么特殊的模块。而NICE-SLAM的精度明显比其他两个低,还容易跟丢,这也很容易理解,因为NICE-SLAM本身就是为室内场景设计的。这个...
传统的NeRF训练需要非常精确的位姿,并且NeRF SLAM反向传播优化位姿时,对位姿初值很敏感,容易陷入局部最优。 核心思想是什么? 光滑信号相较复杂信号更容易找到全局最优解,所以优化过程如果能平滑一些,就不容易陷入局部最优。 具体如何实现? 这篇文章是很早将BA引入NeRF SLAM的工作,给定不完美的位姿也可以训练NeRF。主要...
以神经隐式SLAM最新方法S3-SLAM为例: S3-SLAM,一种基于神经隐式表示的SLAM算法,通过稀疏化平面参数并整合三平面的正交特征,实现了快速且高质量的跟踪与映射。实验结果表明,S3-SLAM在参数数量减少30倍的情况下,达到了跟踪+重建全SOTA。 为方便想发论文的同学,本文整理了9种NeRF结合SLAM最新创新方案,可借鉴的创新点...
二次元 音乐 美食 哈工大博士分享:基于NeRF的SLAM技术发展与代表性开源算法介绍(上) 66 抢首评 33 5 发布时间:2023-12-04 21:30 计算机视觉life 粉丝3.5万获赞4.7万 热榜推荐 上汽大众官宣合资协议延长到2040年到2030年将推出18款新车 76中国网汽车 ...
基于NeRF的实时激光雷达SLAM算法-LONER是一个纯LiDAR算法,也没有使用IMU。雷达扫描首先降采样(将为5 Hz),然后用ICP跟踪,并从场景几何中分割出天空。对于建图线程,是使用当前关键帧和随机选择的过去关键帧来更新,并维护一个滑窗来优化。
基于NeRF的SLAM正迎来蓬勃的发展: CVPR 2023上,多MLP、对象物体级的vMAP:Vectorised Object Mapping for Neural Field SLAM Arxiv 2023上,引入语义信息的Neural Implicit Dense Semantic SLAM CVPR 2023上,引入TSDF和multi-scale axis-aligned feature planes更有效率的ESLAM:Efficient dense slam system based on hyb...
基于以上问题,我们整理目前比较知名的基于视觉的NeRF SLAM开源框架有: ……计算机视觉life联和哈尔滨工业大学汪寿安博士,经过周密准备,推出了全网首个理论+实践的NeRF SLAM课程《快速上…
研究生slam课程的汇报,做得比较仓促,有不对多多指正。参考有b站up意の茗的视频https://www.bilibili.com/video/BV1SM411n79f/ppt链接在评论区。, 视频播放量 3701、弹幕量 0、点赞数 158、投硬币枚数 58、收藏人数 336、转发人数 59, 视频作者 辰忆, 作者简介 北航本硕,
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第②期NeRF SLAM课程的亮点: 1、新增了近40%的内容(均为全网独家),并且加量不加价 2、根据第一期学员反馈,新增了热度较高的ESLAM(CVPR 2023 Highlight)、Orbeez-SLAM(ICRA 2023)等工作,其中Orbeez-SLAM是本课程首次涉及基于传统C++/CUDA编写的算法