切换到Sensing界面,点击Points Downsampler中的voxel_grid_filter右侧的app设置体素滤波的参数(可使用默认的参数值,voxel_leaf_size表示立方体网格的边长,measurement表示点云的有效距离) 6)进行ndt_matching点云配准定位 切换到Computing界面,点击Lidar_localizer下的ndt_matching右侧的app对点云配准进行参数设置,勾选Initial...
NDT算法的基本思想是先根据参考数据(reference scan)来构建多维变量的正态分布,如果变换参数能使得两幅激光数据匹配的很好,那么变换点在参考系中的概率密度将会很大。 因此,可以考虑用优化的方法求出使得概率密度之和最大的变换参数,此时两幅激光点云数据将匹配的最好 Pub和Sub map.header.frame_id = "map"; ndt...