NDT算法可以直接根据原理写C++代码,也可以调用现成的库来实现,此处就给一个简单的基于PCL库的NDT实现方法。 2.1 基于PCL的NDT算法C++代码实现(部分) //其他的前置部分略去,如果写成函数,函数输入输出应为原始点云和点云地图 //此处的调用写法基本思想是写为类(Class) //- - - - - - - - - - - - - ...
一、 numpy: 这个库的重要性不用说了,是整个Python机器学习和深度学习的基础库。另外这个库的函数主要用C实现,所以效率比较高,用来进行科学计算也是完全OK。主要提供一些数学公式,包括最小二乘、高斯函数、SVD等,同时numpy为我们封装了nparray这样一种数据结构,其实类似于C中的数组,元素长度固定且一致,这样就允许按照...
不损害被检工件，操作简单，人工设置好参数，实现自动化扫描；高频超声探头收集信号波信息精准，可以生成高清超声C-Scan图像；检测材料范围广，可检测金属、非金属、复合材料等；可以对缺陷位置定位定量；超声检测比X-ray检测具有较高的灵敏度，检测时间短、成本低、效率高，最重要的是对人体没有伤害。局限：超声波传播...
3)使用现有帧进行ndt配准,得到新的位置估计。 4)检查关键帧是否足够接近于当前帧c。是则进行1-4迭代。否则,将最近一次成功匹配的扫描作为新的关键帧。 我们将地图定义为关键帧和姿态的集合。当机器人到达未知地区时如何在地图中进行定位,如何扩展地图、优化地图。 当前机器人姿态由旋转矩阵R和平移矢量T表示。从机器...
核心思想比较简答,就是当前帧与地图匹配,如果当前帧的pose与上一关键帧的pose相距大于阈值,则更新关键帧、更新地图、更新target。 ndt配准所需的guess_pose为上一帧的pose 如果是第一帧,直接将其视为关键帧,加到地图中。然后再对第一帧与刚刚的地图进行配准,这样就可以将第一帧和其余帧一致处理。
资源内包含一个VS2013工程项目,在Windows下用C++实现ICP和NDT两种配准算法,代码修改自PCL官网例程,并配有中文注释,内含点云文件,可直接运行,不懂的地方可以阅读readme文件。 ICP NDT PCL VS2013 C++2019-09-05 上传大小:55.00MB 所需:49积分/C币 3d-ndt算法在pcl上的实现完整项目文件 ...
C、对接焊缝RT(UT)、MT(PT) D、角焊缝、T型焊缝:UT(RT)、PT(MT) E、工卡具焊疤:MT(PT) F、爆炸复合层:VT、UT G、坡焊复合层堆焊前:MT(PT) H、坡焊复合层堆焊后:UT、PT I、水压试验后:MT (V) N D T S u m mar y ‐ Pa g e 3 ...
SET(CMAKE_CXX_FLAGS "-O2 -g -Wall ${CMAKE_CXX_FLAGS}") add_executable(lidarodom src/ndt_mapping_node.cpp src/ndt_mapping.cpp) target_link_libraries(lidarodom ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(lidarodom ${catkin_EXPORTED_TARGETS}) 184 changes: 184 additions & 0 deletions 184 aiimooc...
纵波法(垂直法)横波法(斜角法)穿透法共振法脉冲反射法表面波法(瑞利波法)(V)NDTSummaryPage %trsm(V)NDTSummaryPage #%trsm板波法(兰姆波法)C、按接触方式分类:直接接触法.液浸法水浸法i直接接触法(V)NDTSummaryPage #%trsmD、按波的传播方式分为脉冲反射法和透射法。目前用得最多的是脉冲反射法,在...
8.1.12 相控阵检测可以同时拥有B扫、D扫、S扫和C扫描,可以通过建模,建立一个三维立体图形,缺陷显示非常直观,哪怕不懂NDT的人都能看明白,而常规超声波只能通过波形来分辨缺陷。 8.1.13 超声相控阵可以检测复杂工件,比如可以检测涡轮叶片的叶根,常规超声波检测因为探头声束角度单一,存在很大的盲区,造成漏检。而相控阵...